基于STM32电子指南针的设计

摘　要

对于电子指南针而言， 其不仅仅在我们的日常生活中非常的普遍，而且在在航海、工业等领域中发挥巨大作用，因此未来的市场前景非常的理想。

本论文在设计电子指南针的过程中，其电子控制系统的核心采用的是 stm32 单片机自动控制系统，具体分析是指，借助于先进的磁场传感器，勘测并且获取所在地位和区域的磁场强度，依据勘测的相关数据，同时结合设定好的磁场数据，换算出角度，同时结合实际情况的强度变化，平衡偏差，进而获取现有的位置数据。电子指南针主要STM32F103C8T6单片机、LCD1602液晶显示、GY-271模块及电压组成。

指南针模块电路把磁场信号转化为电信号，电信号经过放大电路，整流电路等处理，数字信号经过主控芯片的处理送入LCD显示.

在本文的研究过程中，探讨利用stm32 单片机的方式实现电子指南针的功能，并通过仿真验证该高能。本系统的设计优势是指，指南针的结构非常普通、性价比高，同时有非常高的精度，可以便利的检测说的所在的角度和位置，因此有很高的运用价值，可以大范围的推广使用。

关 键 词：stm32单片机；磁场; 电子指南针；转化；精度

第1章 绪论

　1.1 背景的简述

指南针作为辨别方向用的仪器，其是凝结了中国劳动人民的伟大发明。最开始它称之为司南，其最初的原理是在地球磁场中，结合天然磁石进行方向指示，其在航海等相关活动中起到了引导方向的作用。不过指南针随着时代的发展，为了更好满足人们的需求，对其制作技艺有更好的要求，同时对精度也有更高的要求。在这个时代的指南针的本质原来没区别，但是现有的机械指南针，不管是便携度，还是灵敏度都有待改进。历经半个世纪的发展，不仅仅电子科技快速发展，同时设备也逐步实现智能化、自动化。对于指南针而言，在原有的机械化指南针的基础上，充分利用磁场的传感器等技术作用下逐步发展成电子式，使得电子指南针的使用便利性更强，而且进度更有保证。依据磁场的传感器，结合地球的电磁场的方向，主要包含了霍尔效应式，磁通门式还有磁阻效应式等三种类型。从现阶段看，现有的单片电子指南针主要的作用原理是，利用磁场强度传感器，结合单片机，检测并接受到相关的磁场强度数据并进行数据转换。同时为了达成理想的人机交互的目的，应该在LCD液晶显示和按键方面进行人性化设计。

从本世纪开始， 电子指南针在日常生活中使用的范围越来越广泛，特别是是在航海、工程工业等领域被广泛的运用。而且现有的电子指南针设计是指，人们依据市场需求，结合电子指南针的设计原理，并以此提出在STM32F103C8T6型stm32单片机磁场测量传感。最后在上述硬件电路的基础上进行了单片机的C语言编程，。促使其在越来越多的领域中，特别是工程建设、户外探险等方面发挥应有的通。

1.2 现状描述

对于电子指南针而言，其设计发展处于持续发展状态，从最初的简单电路控制，逐步发展到越来越复杂的微控制器电路。针对电子指南针，国内外开展了诸多研究设计。在本文那种，以微控制器为前提，系统对指南针进行相应的介绍。

从现阶段看，在磁场驱动传感器和其他专用的驱动芯片等方面，有诸多公司开展与之相关的制造和生产。比如说， pni 公司生产了sen 系列磁阻传感器[1],对于philips 公司而言，其生产了 kmz 系列磁阻传感器[2]。

依据相应的关键词，进行论文检索，我国 相关高校和机构，主要包含了以下相关的设计：2013年，以msp430f5438 单片机为前提，潍坊科技学院李世琛在论文中，探讨便携式指南针的设计和研究[3],。在研究电子指南针的过程中，利用pni11096 芯片，并结合mps430 低功耗的单片机加以设计。在 arm9 平台与 linux 系统 前提下，杜龙龙（2014年）通过研究，并完成微控制电子罗盘设计[4]，在arm9 微控制平台前提下，结合hmc5883l 磁场传感器,设计完成微控制电子罗盘，该罗盘设计的优势在于不仅仅误差小，而且精准度高。在a-avr单片幅相机的前提下，支炜（2009）研究了电子罗盘和电子数字盘，并实现相关的设计[5]。探讨这一系列产品的可知，其在设计中，以全新的avr单片式主机avatmega64信息设计，结合hmc1022型两轴磁阻式数字传感，并且选用Xadidi公司通过自主创新研发的hmad7705芯片。

这足以说明了，在我国有研究与电子指南针息息相关，但是整体的产品稳定性一般，而结构较为复杂，性价比不理想等问题，这也是我们在未来设计的重点。

1.3研究意义及内容

虽然说GPS高度普及，但是依然有些区域中，特别是一个高层建筑密集或者一些丛林之中，GPS信号可能丢失。未来保证我们不迷失方向，指南针可以很好的发挥作用。不过对于指针式指南针而言，在测量过程中必须保证其放置的水平度才可以测量的准确度。而电子指南针而完全解决了这一难题。特别是在电子技术快速发展的今天，指针式指南针完全的取代了电子指南针。而且对于电子指南针而言，其不仅仅具有指向功能，同时具有其他电子功能。比如说我们限制使用的电子时钟指南针，其在原有的些功能在其基础上重新集成到一个数字电子时钟，对其功能进一步延伸。

在设计中，结合设计的出发点，充分发挥磁阻式磁场传感器的作用，动态的掌控地球磁场的变化，并以电流的形式输出信号。同时A/D转换芯片能够正确的识别这些信号，在可控的电压范围内，确保测量数据的准确性。A/D转换芯片在stm32单片机的控制之下，转换A/D，并有效处理获取的有关数据，同时把最终结果投屏到LCD显示屏上。并且在系统的设计之中，相应的设计了有关按键，以此满足人为的操作所需；添加时钟电路的设计，确保时间可以在LCD准确的现实出来。在本文中，还增加了串口电路，满足了日常调试所需。

在本论文中，单片机的主控芯片，考虑到体积和价格的因素，最后选择的是STM32F103C8T6型stm32单片机；利用GY-271模块磁场 方式，对磁场环境进行相应的开场，并利用模拟/数字转换器的电路接受信号，并借助于STM32F103C8T6单片机完成相应的数据处理，并且显示LCD1602液晶显示模块数据。在硬件电路的前提之下，进行STM32F103C8T6单片机的C语言编程，同时在Proteus软件的基础上进行仿真验证。

在本论文中，主要包含以下几部分的内容：

1、从市面上现有的指南针控制系统为基础，解析其技术和设计原理，并拟定相应的设计和操作控制方案，确保整体的设计实现人机交互和一体化人性化的功能。

2、在电子指南针设计的过程中，确保其模块的合理性，保障工作的稳定性，确保其使用阶段的精准性。

3、在电子指南针设计的基础上，完成硬件电路的设计。

4、在程序编写的过程中，应结合并测试LCD液晶显示器的功能模块，确保各个模块之间的运作的和谐性。

5、为达成软件的debug，充分利用Proteus软件进行验证。

在文章章节布置中，在第二章节中，对电子指南针式集成器和微处理器电路系统进行统筹分析，解析其信号、电路、液晶显示器等各个模块的功能，并解析实现功能的原理；第三章节中，以软件为基础，介绍其相应的功能；在之后的章节中，总结本软件的设计研究，并进行未来的展望。

第2章 电路模块设计

　2.1 设计结构的建立

　　2.1.1 系统整体组成结构

在本论文中，主要包含硬件系统设计和应用软件设计两部分基础内容的研究。其中的核心硬件部分是系统控制管理系统驱动电路、指南针驱动模板控制电路、lcd数字显示、按键启动、电源等六大控制电路组成部分。在本章节中，重点解析系统电路，阐述设计的功能。并且在软件设计中，重点解析主程序，阐述其流程图，并对按键的控制逻辑做进一步的说明。

在这个系统中，整体包含了以下几部分的内容：

　2.1.2 各模块功能

指南针模板电路：地球磁场的磁阻传感器的检测，选择的是GY-271。

人机交互部分：主要包含了按键的控制电路，同时还包含了LCD显示模块满足系统输出角度角度数据所需，同时进行手动控制。

控制系统电路:处理各种输出的数字，同时对按键进行处理，确保系统的运作，同时第一时间刷新显示器和按键的内容，并进行相应的检测。

（4）电源电路：确保电源的稳定性，满足系统的不同模块所需。

　2.2控制硬件

　　2.2.1微控制器

在整个电子指南针系统中，微控制器是主要的元件之一，在各个模块的工作中发挥应有的作用，同时也关乎各个系统的性能。因此在世界中，一个微控制器的设计显得尤为重要。通常情况下，我们需要综合片内存储器、通讯接口、其他辅助功能等因素，家以上设计。在设计中，我们在选择的微控制器，主要包含 stm32 单片机、 arm 处理器以及 dsp 微控制器等几种类型，在下文中，对其功能做具体的解读：

stm32单片机：该单片机的技术趋于成熟，具有51内核，从现阶段的市场范围看，有诸多型号，并且有非常广泛的市场运用。比如说， 分析Atmel 公司的AT89C52单片机可知，其具有以下几方面的特征：逻辑单元8位算术；对于定时/计算器的中断，可用3个16位编程实现；中断源有8个，2个外部中断；

aduc7028 微控制器是adi 公司研发的，同时也属于代表性的arm 系列的微控制器，该控制器的特点包含以下几方面的内容：它是一个指令集，支持32位精简；解析其工作效率和运算速度可知，分别最高达到了45mhz和45mips ;40个普通 i / o 口;具有了JTAG、UART等接口；解析其采样速率为1000ksps ；

探讨dsp处理器可知，其核心的用途在于进行数字信号处理，并以此为前提作为处理器件进行大量的信息处理；在本文中，通常dsp处理器具有的DSP微控制器，具有C28x DSP内核。比如说，X德州仪器公司的 tms320f28335 非常具有代表性，它最主要的优势是指， dsp c28x 内核带有浮点特性；具备的gpio有88个；其高速处理功率最高可达到150mhz；通常还具有SCI、SPI、I2C等相关的接口资源。

从设计需求方面，着手分析控制单片机，我们在进一步解析这三种类型的微控制器，从现阶段看，有诸多在51内核前提下的单片机，具有诸多优势类型，并且整体的性能更理想，符合本文研究需求；对于dsp 和 arm 系列的微控制器而言，其最大的优势在于能耗低、更高速，因此常被应用于各种消费品类的电子设备中,有非常强大的性能的同时，同时在价格方面也不低，所以不匹配本文的研究所需。同时对于51内核的单片机而言，其具有非常强大的逻辑控制功能，同时在人机交互方面有优势。总而言之，对于51内核的单片机而言，非常适合本文研究所需，最大的优势在于其性能好、造价理想、同时具有理性的延伸性等等。

对于8051嵌入式微处理器而言，其结构被进行了一定程度的精简。从现阶段看，中80stm32单片机已经被广泛的运动到诸多电子产品之中。并且这一类产品的信号多，使用范围非常的广泛，而且单片机的广泛运用，衍生出诸如内部的集成 i / o 口, a / d 转换等等全新的性能和特点等等[5]。

　2.2.2STM32F103C8T6的各引脚功能

STM32F103C8T6单片机采用LQFP48封装设计，芯片一共引出44只引脚，其中A口有A0-A15共16个引脚，B口有B0-B15共16个引脚，C口有C13-C15共3个引脚，D口有D0-D1共两个引脚。值得注意的是最小核心板C14和C15接了32.768K晶振，D0和D1接了8MHz晶振，一般不要用做IO口。

　2.2.3 STM32单片机核心电路

stm32系列在微处理器中所采用的芯片是意法贝尔半导体公司stm3公司自主开发和设计生产的一种32位、支持实时图像仿真与自动跟踪的新型嵌入式微处理控制器。之所以我们选择这款实验控制系统芯片主要目的是因为本次监控系统的产品设计不仅仅仅只是为了过分追求其设计成本的最低或更少的总功耗,而是为了要求其产品能够在完全充分利用本次系统设计所有功能的必要应用条件下,提供更丰富的硬件接口和控制功能,以及更加合适合理地进行设计制作出本次实验监控系统各个设计工作室的主要实验应用项目。此款智能控制型计量芯片在我们学生完成了大学单片机控制相关技术课程的理论学习后使其操作比较简单,在各类医疗计量仪表中技术应用广泛,具有良好的理论学习、实践和技术研究应用价值。

一、STM32的主要优点：

（1）Cortex-M3内核不仅仅结构最先进，而且功能最新

（2） 性能在实时方面非常的卓越

（3） 能够有效的控制能耗

（4） 外设有所创新，并且性能卓越

（5） 实现最大限度的整合

(6)因为研究开发的优势，可在很短的时间内抢占市场

二、STM32——最佳的平台选项

如果在一个平台中，可采用STM32这一理想的选择进行多个项目的开发

(1)从最初的只需要很少的存储空间，应用很少的管脚，逐步发展到大量的存储空间，和较大范围的管脚。

（2） 从一开始应用的苛求性性能，逐步发展到供电电池的应用

（3）从最初的简单的敏感成本，逐步发展到高端的应用。

(4)由于你们全系列的操作脚本和对手、外部控制电路和应用软件等都具有良好的一种高度相互兼容性,给你们客户带来了一种非常全方位的操作灵活性。你也许真的可以在不必再重新修改你原始的软件框架和应用软件的基础情况下,将你的软件应用程序提高升级到一个所有你需要的一个更多更大存储文件空间或者是让你精简升级到一个你可以使用较少的更多存储文件空间/或是让你改用不同的软件封装。

所谓的单片机会是指，利用烧写程序，结合电平转换最小对单片的芯片。电脑利用芯片的方式，就可以下载有关的程序放置于单片机中。单片机在运作正常的情况下，会接收到磁场传感器数据信息，并进行角度的转换，通过测算的相应的结果，评估方向 偏差，最后借助于串口或LCD显示屏显示有关内容。

如下图所示，表示的是stm32f103c8t6 单片机核心板的接口电路框图

　　STM32单片机实物图如下图所示。

　　STM32单片机核心板实物图

　2.3 lcd1602液晶电视显示器开关模块的集成电路设计

lcd图形显示器主要可以分为两种文字符号段字符图像图形显示器和其他文字段或符号段图像图形显示器。其中一个信号字段的实时显示方式与图中led的实时显示相似,只要用户发送一个字段相应的显示信号给它,那么这个信号字段的数据管脚也就一定会被认为能够实时地进行显示。字符排序表示法就是按照所有的需要字符来排序显示一个基本的英文字符。本文的设计主要使用的方法是一种使用字符式控制显示器的方法。该控制系统中主要部分使用了dlcd1602作为一个输出显示控制元件使用来进行显示输出的信息。对于液晶数字现实驱动模块而言，其与传统的eled系列数码管液晶比较的优势在于，不仅仅体积更小，而且能耗低，同时能够显著的显示出多元化视频内容的优势。并且其在显示驱动控制电路过程中，不会过度的依赖元件外架，因此其在数控单片机中发挥着巨大的作用，在各种应用程序设计中被广泛的运用，是非常普遍的常见的一种液晶显示驱动元件。lcd1602具有自动显示功能，可显示一些带有英文的简单汉字。

一、解析LCD1602相应的技术参数，主要包含以下几个内容：

（1）对于其显示容量而言，为16×2个字符；

（2）对于芯片而言，其工作的电压为.5～5.5V；

（3）对于芯片而言，其在工作中的电流为2.0mA（5.0V）；

（4）对于模块而言，其在工作中，最理想的电源为5.0V；

（5）对于字符而言，其尺寸在2.95×4.35（W×H）mm之间。

二、对于 lcd1602 而言，其主要运用的标准化的14脚，特别是lcd1602 接口引脚，进行以下的详细解读：

（1）第1脚：VSS为地电源确定的是第1脚。

（2）第2脚：VDD和5V正电源连接在一起，形成第2脚。

(3)对于v0而言，作为自动调节端，可有效的调节液晶电视的色彩。

（4）第4脚：选择寄存器为RS，通常对于高电而言，选择寄存器，如果是在低电的情况下，选择指令寄存器。

（(5)第5脚:rw为两个读写器的信号输出线,高电平时对其分别进行一个读操作运算和写操作,低和高电平时对其分别进行一个读操作运算和写操作。例如当如何rs和如果rw共同分别是一个新的低电平时,它们就同样可以被当作用来直接写入一个控制指令或者共同是一个显示的数据地址,当如果rs为一个旧的低电平或者rw共同为一个新的高电平时它们就同样可以被当作用来直接读忙一个控制信号,对于RS而言，如果其作为旧的高电平，或者对于rw而言，在新的低电的情况下，可作为一个数据进行直接写入。

（6）第6脚：使能端选择的是E端，如果E端，由高电平跳直接跳转到低电平，那么其命令依据液晶模块执行。

（7）第7～14脚：对于D0～D7而言，其数据线为双向的为8位数。

（8）第15～16脚：空脚

在该系统中，一个显示单元进行输出数据运用 lcd1602 。在本设计中，通过动调节液晶显示屏的对比度，也就是利用电位仪的视觉清晰度。它的具体工作电路结构框图如图所示。

　　LCD1602液晶显示电路原理图

下图所示可知其实物图

　　LCD1602液晶实物图

　2.4 GY-271电子指南针罗盘模块电路设计

该新型电子罗盘指南针位于罗盘上的传感器检测模块在采用现代科学检测技术的先进条件下使该电子罗盘作为一种自动导航检测仪器或者一种姿态检测传感器已经得到了广泛的技术应用。此款系列产品设计采用三轴卧式数字罗盘,采用一个i2c4的串行总线传输接口,芯片信号选择率为qmc5883l,具有精确的数据工作运行速率,偏移角度可以得到抑制的三大特点。他的系列产品不仅具有12位的aadc、低音频噪声、自定义检测、低电压和多运算和易操作和宽的范围磁场移动范围等多大优势,并且产品带有一套完全内置的数字驱动控制电路,采用了1i2c的多种数字信号接口,体积小,轻便,操作简单。这一类产品，在汽车智能手机、笔记本电脑以及一些汽车个人驾驶引擎汽车导航辅助装置等多个应用领域发挥着巨大的作用。

一、模块参数

(1)产品采用先进的高品质沉金 pcb ,机械焊接加工工艺,保证产品的质量

（2）名称： QMC5883L模块(三轴磁场模块)

（3）型号：GY-271

（4）使用芯片： QMC5883L

（5）供电电源：3-5V

（6）通信方式：IIC通信协议

（7）测量范围：±1.3-8 高斯

二、接口说明

（1）VCC 外接输入电压

（2）GND 外接GND

（3）SCL 时钟端，接单片机引脚

（4）SDA 数据端，接单片机引脚

如下图所示：

　　GY-271电子指南针罗盘模块接口图

模块接口原理图如下图所示。

　　传感器接口电路原理图

GY-271电子指南针罗盘模块实物图如下

　　GY-271电子指南针罗盘模块实物图

2.5 按键电路的设计

这种启动控制开关并没有做到能够完全自锁,但是,每当手机按下去一次,信号就会随之发生一次性的跳变。底部的位置可用来表示。:

　　未将该键按下时仅由两组圆形指纹路由线和三个引脚相互连接,按下之后,四个三组指纹路由线和引脚相互连接。为了有效保证测量精度准确,建议手机用户在开始使用之前先尝试采用测量万用表”二极管、电阻、蜂鸣档”来进行检测各引脚之间的是否导通性。

一般4脚按键在使用时，使用按键对角线的两个引脚 。

3 系统软件程序的设计

在本系统软件程序的设计中，在微微单片机的c或c编程语言软件基础上，结合微的keil设计软件完成系统的设计，同时利用模块化的设计方式，完成了系统软件程序的设计。在设计中，主要包含了以下几方面的内容：1、初始化、2微处理器控制、3a/d数据采样处理、4实时时钟5、驱动等等相关的程序内容，在下文中，具体对这些程序进行相应等级介绍。

　3.1 监控程序

在通电之后，单片机和微处理器就会开始自信系统的初始化程序。首先，第一个初始化的包括watchdog等在内的虚拟单片机；其次，在系统中，完成了定时器、串口等配置；再次，对其中的初始化i/o进行转化，使得其具有外设机具有的功能控制；最后，系统会出现一个控制虚拟开机的接口。

对于系统而言，完成初始化数字化之后，自动获取指南针模块信息，之后利用adjust 端口的高压电相应的状态，有效的验证是否校正了指南针的模块，在lcd 中，接收到微控制器上的数据就会自动显示与之对应的数据。完成了程序的初始化之后，对于主程序而言，单片机控制器会开始进行自动自信，同时，依照之前的设置的值，中断的服务程序也会进行自动执行。解析主程序可知，这程序本身就是一个循环的过程中，程序在没有任何中断的情况，就会一直保持循环的状态。在主程序中，甚少内部调用键盘函数，他的作用是指具有扫描键盘的功能，依照扫描的键盘，得到操作程序中键盘端口应有的指标，并进行信号处理，同时还可以进行刷新液晶现实等等相关的操作。

　　3.2界面显示程序

利用这一液晶显示器，人机之间可以很好的实现与单片机的互动和交流，进而体现了本次设计中需要传递出来的东西，促使在场景使用中，其产品效果更加人性化。在本次的设计中，之所以采用lcd1602 ,主要是因为其能耗低，抗干扰性钱，同时在通信阶段，我们对串口和并口可自由选择，调用方便简单,适合于各类电子器件和 lcd 液晶显示模块。

　3.3驱动校正

在本设计中，处理磁场传感器数据，是整个系统电路程序处理的重中之重[25-33]，其对系统的使用和测量的精度产生直接的影响。我们直接读取并不进行任何处理的A/D数据，实际上是直观的显示了现有磁场在水平状态之下的状况。如图3-3可知，磁场强度的整体分布，在经过归一之后，我们可知其的特征就是一个圆，也就是说，在每一个地方，其磁场的强度的分布是均匀的，这就说明了在每一个地方，其磁场的强度分布状态是均匀的，这样有利于计算，同时也保障计算的准确度。

　　在首次测量之前，需要测试并校正指南针模块。主要利用以下相应的操作实现： adjust 引脚在系统高压或者上电的情况下进行相应的拉低，以此进行水平的校正，确保模块在水平或者高压的状态之下，其转动具有相应的平稳性。同时校正工作必须满足其旋转一周的前提才可以停止。之所以要进行校正，目的在于优化磁偏角系数，获取所在地区磁偏角信息。同时必须归一磁场强度之后，在结合x , y 轴的磁场强度进行计算，从现阶段看，计算得出的正东方位也是指所在方位的夹角[34]。

结论

作为一个具有代表性的单片机系统，电子指南针系统结合持续发展的电子技术，会缔造出更为合理的电子指南针系统。同时在其他领域中，电子指南针发挥的作用越来越大。本论文通过设计的方式，提升指南针设计的进度和便利性，使得其在日常生活中，航海、工程工业等诸多市场领域中发挥更大的作用。在本文中，在硬件集成电路的基础上，深入探讨与单片机相关的c – basic 语言变成，同时利用相应的仿真方法进一步解析和验证。最终得出结论，这一系统不仅仅满足了指南针检测所需的有关要求，同时成本低、精度高、因此在现实生活中，更具有使用意义和应用价值。

本次对我而言，意义非常巨大，让我学习到了非常多的知识，还可以锻炼动手能力，对整个项目有非常大的体会。我觉得可能只有这样的形式才能我得到很大的锻炼，这样一定能够越来越好的，整个流程会更加的清晰，完成度会更加高的。知一点，我就可以把其他形式的东西都点出来，换汤不换药，对单片机的理解越来越深，能在这片领域里扎根，学习到更多更好的东西，这样我的正常就会越来越大，希望能成为一名优秀的人，而不是遇到问题都在逃避的人，希望自己可以清晰的了解每一个过程，参与其中，搞清楚原理，这样真的会非常棒，我也很喜欢这样的自己，感谢所有对我有过帮助的老师，同学。谢谢你们，你们让我知道自己应该成为怎么样的人。满意自己的学习过程，回顾，更满意自己的结果。让我踏入社会的时候更加自信，以后我也会更加努力的，希望能成为自己喜欢的人，为未来而加油，为未来而努力！

致 谢

从论文选题到收集资料，再到写提纲，其中经历了聒噪、痛苦和彷徨，在写论文的过程中心情是五味杂陈的。开始选题时很迷茫，不知该怎么选好，幸而在同学和任课老师的帮助下，才得以确定。然后就是最难的找资料，由于首次写论文，不懂该怎么着手去收集、归纳资料，因而花费了好多时间在这上面，但收集到的资料真正能用上的却没多少。这时得感谢我的指导老师，他始终给予我细心的指导和不懈的支持。从论文框架到细节修改，都给予了细致的指导，提出了很多宝贵的意见与建议。老师以其严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风和大胆创新的进取精神深深地感染和激励着我。他渊博的知识、开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪，这篇论文是在老师的精心指导和大力支持下才完成的。在此谨向老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。

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基于STM32电子指南针的设计

价格 ¥9.90 发布时间 2023年9月3日

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