智能节能路灯控制系统的研究

　　众所周知，在现今经济发展迅速的今天，城市建设发展的的越来越快，道路照明系统越来越受到重视。传统的照明，采用的光源一般为白炽灯、节能灯、荧光灯、钠灯和金卤灯等，其用电功率都较高，电力资源浪费较为严重，不利于能源的节约，再者传统照明系统一般为时控系统，对于检修需要人工不断到现场巡视、维护，这不仅浪费了大量的人力资源，还浪费了大量的财力和物力。显然，传统的照明控制系统似乎越来越经不起考验。在能源紧缺、信息技术越来越发达的今天，传统照明已经无法在现今的照明系统中广泛地使用。所以一种智能而又能节能的照明控制系统的出现显得越来越重要。

　　本课题采用的光源为LED灯，LED灯相对于其他传统的光源，高效、安全、节能、环保且寿命长、响应快，具有非常广阔的应用前景[1]。LED路灯目前的生产成本较高，但是随着LED照明及制造的技术的进步，从长远利益的角度来考虑，LED路灯照明前景值得憧憬。

　　本课题研究的主要目的在于设计制作出一种智能的路灯照明控制系统，使其有效的解决现阶段路灯照明存在的几点不足。更重要是的是，传统的路灯系统需要人工天天或定时巡视是否有路灯出现故障或者损毁，这浪费了大量的人力和财力，本课题对传统路灯最欠缺的功能——检修功能进行了研究，设计出了智能检修报修系统。其意义在于，首先，有效地利用电力资源，尽量避免能源的浪费；其次，提高城市基础设施管理水平，有效地节省人力物力及财力。

　　本文针对目前路灯照明中存在的问题，设计了一种STC12C2052AD单片机的新型路灯智能且节能系统。

　　论文研究的主要内容为：

　　（1）基于MCU STC12C2052AD单片机的系统结构设计；

　　（2）智能节能路灯控制系统的硬件设计；

　　（3）智能节能路灯控制系统的软件设计；

　　（4）智能控制系统的算法设计；

　　（5）控制系统的调试；

　　通过调查与交流，总结出如今传统的路灯节能方式有以下几种：

　　（1）传统灯源

　　传统的路灯灯源一般为白炽灯、节能灯、高压钠灯等，而白炽灯由于发热量高，耗电量大，寿命短等等,无法满足节能环保的今天的需求，已经退出了路灯灯源的行列。

　　（2）在深夜关闭部分电源

　　深夜的时候，由于路上行人的数量及车辆的通行量大大减少，可以关闭部分光源，如隔盏亮灯、单侧亮灯等等方式减少路灯的。用这种方式节电效果不仅较为直观而且也较为显著，而这种节电方式，节电电量至少可达60%。

　　（3）利用时控系统

　　通过总控制台设定路灯的亮灯时间段。这种方式，受到了天气，季节等的限制很大。无法实现控制开关灯的合理化、科学化，从而出现开灯早、关灯晚或者开灯晚、关灯早的现象，不仅造成资源的浪费，还会对道路治安造成威胁。

　　此系统路灯的节能方式主要是利用光线采集系统控制灯的亮灭及亮灯程度。通过这种简单的方式达到节能减排的效果。还通过只能检测系统，检测路灯的损坏，通过上位机获得路灯损坏的编号，然后派遣工作人员直接赶往路灯损坏的地点进行维修。

　　本系统的一大特性是，可以通过光线采集控制系统，根据外部光照的强弱，实时测量当地的光照程度，然后通过采样放大电路、模数转换、MCU，将数据传送到控制台，控制台通过反馈回来的数据进行调节各个路灯合适的亮灯程度，从而达到节能减排的作用。另外，在深夜人或车辆较少时可通过控制台手动或自动适当降低灯的亮度。

　　本系统总体组成如图1所示，系统主要分为上下位机，上位机为PC控制主要工程为人机交互，可以由手动或自动的模式即双模式控制着从机的工作模式，如何时亮灯、何时灭灯，调节路灯的亮度，检测路灯的工作情况（是否出现故障）等等。下位机包括STC12C2052AD单片机的控制系统，供电系统，检修检测电路，光线采集电路等等。

　　本系统工作流程：系统中MCU与PC机为双向通讯，通过光线采集模块对当前光照情况进行采集，并根据策略程序决定路灯亮灭和亮度情况。路灯亮度可通过手动或自动控制终端进行设置，同时控制终端可对路灯进行自动检测并向PC机返回故障路灯的信息即故障路灯的编码等。

　　图1硬件总系统图

　　单片机STC12C2052AD是这个系统的核心部分，其引脚图如图2所示。STC12C2052AD系列单片机是一种单时钟/机器周期（IT）的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但是速度快8至12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速8位A/D转换，针对电机控制，强干扰场合[2]。其工作电压为5V，由ASM1117-5V构成的供电电路向其提供。

　　图3为单片机最小系统电路，它能对S1编码电路发送过来的信号进行处理。S1编码电路为系统的核心控制电路，它对输入信号进行处理，对输出器件进行控制并和上位机进行通讯。

　　图2 STC12C2052AD引脚图图3单片机最小系统电路

　　光线采集调光模块如图4所示，其有两部分电路组成，一为光敏电阻分压电路，另一部分为光敏电阻采集放大电路。将光敏电阻Rv电阻值的变化转化成Q点电平的变化，当外部环境在无光到强光照射的变化过程中，其电阻值变化范围大致为1K到20K。

　　本电路对Q点电压进行前级放大并输送至单片机AD转换端口，根据运放电路相关知识可得输出电压值Vout=R6/R3(Vq—Vp)。

　　环境光线较暗时，系统调光信号的PWM占空比接近100%使LED最亮，满足光照强度要求；当环境光线变化时会根据外部光照的强弱自动改变并调光信号的PWM占空比，使LED发光亮度相应地减弱，在满足光照强度要求的前提下节省电能。

　　图4光线采集调光电路图5 LED驱动电路

　　此驱动电路主要是将交流电压转化为横流电源，并同时完成与LED的电压和电流的匹配。PT4115用于驱动串联的LED,它是一款连续电感电流导通模式的降压恒流源。PT4115的输出电流是可调的，最大可达1.2A。根据不同的输入电压和外部器件，PT4115可以驱动高达数十瓦的LED[3]。如图5所示，PT4115和电感L、电流采样电阻R2形成了一个自振荡的连续电感电流模式的降压型恒流LED控制器。

　　此路灯的检错功能主要是通过测量路灯两段的电压大小实现的。当路灯烧坏损坏时，路灯就相当于短路了，此时路灯两端的电压值为0，然后通过检测电路将信号传送到中心控制系统。检错电路如图6所示，其将差分信号转换成共模信号，以达到整个系统的需要，上位机即工作人员控制台能通过返回来的信息，知晓路灯是否有故障。

　　本系统除PC机的供电外，还需两种供电电压，由图1的硬件总系统图可以看出其包括向单片机89C52RC供电的电压5V,此电源所提供的电压是5v；以及向LM358双运放放大器提供-12V，+12V电压。

　　供电电源一采用的是由ASM1117-5V构成的供电电路，如图8所示。单片机本身需要有5V的电压，由于AMS1117本身的固有特性其能向单片机提供稳定的5V电压。

　　供电电源二采用的是由LM7812构成的电路，如图9所示。LM 7812是指三段稳压集成电路IC芯片元器件，适用于各种电源稳压电路，输出稳定性好、使用方便、输出过流、过热自动保护[4]。最重要的是其输出功率大，符合电路的需要。

　　图8电源1电路

　　图9电源2电路

　　智能节能路灯控制系统的软件设计，是根据第三章所谈论的硬件的各个模块功能及具体要求来设计的。首先，对系统软件的总体设计进行详细的介绍，然后再详细地介绍各模块的具体设计。

　　图10为软件系统的流程图。本系统主要用到了STC12C2052AD单片机串行口通讯的工作模式三，即9位数据异步通讯UART模式。其波特率为：

　　串行口通讯模式3波特率=2SMOD/32*(定时器/计数器的溢出率)

　　当T1*12=0时，定时器1的溢出率=SYSclk/12/(256-TH1);

　　当T1*12=1时，定时器1的溢出率=SYSclk/(256-TH1)[5];

　　图10主程序流程图

　　其通讯协议为：

　　从机接受信息，如果SM2=1，则说明接收机处于地址帧筛选状态。此时可以利用接收到的RB来筛选地址帧：若RB8=1，则说明该帧是地址帧，地址信息可以进入SBUF，并使RI=1，从而产生中断，进入中断服务程序，执行宏命令，进而校验校验位判断是否为本机地址，若为本机地址则返回本机ID地址及光度值并置SM2=0；若非本机地址则丢弃信息；若RB8=0，则说明该帧不是地址帧，从而丢掉并保持RI=0，（该帧实际上是主机向其他设备发送出的指令帧或者是设备的返回信息。）；如果SM2=0，RB8=0/1，此时接收机处于地址地址帧筛选被禁止状态，可接收到主机发送过来的所有信息并，且都可以进入SBUF，并使RI=1，从而产生中断，进入中断服务程序，执行相关指令并返回相应的信息，然后置SM2=1，进入多机状态。

　　主机、从机的地址码和指令码的格式：

　　(1)主机发生地址码格式如下：

　　B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

　　地址编码校验位宏指令

　　地址编码：主机发送信息时，获取I/O口的状态，作为主机的地址编码每个编码代表每盏路灯特有的地址，即一个编码代表一盏路灯。这里有四位地编码所以最多可设置盏灯。地址编码不可全为0，即地址编码不能为0000。

　　校验位：地址码中0的个数，通过校验来判定地址编码是否发生错误。

　　宏指令：

　　宏指令工作模式模式说明

　　B1 B2

　　0 0自动模式根据从机反馈回来的

　　光照亮度自动调节灯的明灭程度

　　0 1全暗模式在白天或光线充足时灯全灭

　　1 0全亮模式在黑夜或光线缺乏时灯全亮

　　1 1无

　　(2)主机发送指令码的格式如下：

　　B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

　　指令类型无调光类型调光值

　　指令类型：

　　指令类型功能

　　B7 B6

　　0 1调光

　　1 0检错

　　调光类型：调光有两种工作模式，当B3为0时，进入绝对调光，当B3为1时进入相对调光。

　　调光值：

　　调光值功能功能说明

　　B2 B1 B0

　　1××相对调光此模式光度不够，光度值将自动加1

　　0××此模式光度充足，光度值自动减1，节约能源

　　绝对调光3位绝对调光值

　　(3)从机发送地址返回码的格式如下：

　　B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

　　本机地址无当前光度值

　　(4)从机发送指令返回码的格式如下

　　B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

　　本机地址检错信息当前光度值

　　检错信息：0：代表此灯无故障

　　1：代表此灯有故障

　　本系统的自动模式调控内容包括路灯亮度级别调控、检测系统调控。

　　单片机根据光线采集系统提供的亮度信号，调节路灯的亮度，以达到必须亮度而又不浪费电能的程度。当外界光线比较低的时候，由系统程序进行控制使路灯亮度提高，以达到行人对环境亮度的需求；反之当外界光线较好时，降低路灯的亮度,甚至在亮度较佳时，路灯进行自动熄灭，通过这种方式达到路灯节能的效果。

　　其软件程序设计如下：

　　if(AutoIFG)//判断是否处于自动控制状态

　　{unsigned char i;

　　unsigned char Temp;

　　ADC_CONTR|=ADC_START+0;//启动AD转换并打开通道0

　　Delay25ms();//延时等待电压稳定

　　if(ADC_CONTR|ADC_FLAG)//检验AD转换完成标志完成时转换值将被放入变量Temp中

　　{ADC_CONTR&=~ADC_FLAG;

　　Temp=ADC_DATA;}

　　for(i;i<5;i++)//判断当前光照的范围

　　{if(ADLevel<i>&lt;=Temp&&Temp&lt;=ADLevel[i+1])

　　{LightValue=i;

　　break;}}

　　CCAP0H=LightLevel[LinghtValue];}//根据当前光照情况调节LED驱动芯片对应的PWM波

　　检测系统电路通过控制台向从机发送某一亮度值，如最高亮度值，通过对实际路灯两端电压与设定亮度值系统的电压范围进行比较，如若实际电压值不在所设电压值范围内则证明此路灯为故障路灯，如若在此范围内则证明路灯完好。

　　其软件程序设计如下：

　　if(RecData&0x40)//指令类型为检错

　　{unsigned char Temp2;

　　CCAP0H=LightLevel[4];//将当前路灯的亮度调至最高

　　ADC_CONTR|=ADC_START+1;//启动AD转换并打开通道1

　　Delay25ms();//延时等待电压稳定

　　if(ADC_CONTR|ADC_FLAG//检验AD转换完成标志完成时转换值将被放入变量Te中

　　{ADC_CONTR&=~ADC_FLAG;

　　Temp2=ADC_DATA;}

　　if(Temp2&gt;=ADLevel[4]&&Temp2&lt;=ADLevel[5])//判断当前光度值对应的电压值是否处于正确范围

　　PrintHex(ID+LightIsGood);//发送检错结果至主机

　　else

　　PrintHex(ID+LightIsBad);

　　CCAP0H=LightLevel[LightValue];}//将路灯亮度调至检错前状态

　　4.2.3手动模式软件设计

　　控制系统手动模式是工作人员在控制台，通过手动模式输入一些特定的指令，对全部或部分路灯甚至单个路灯进行开/关灯，调光等一系列的操作控制。

　　其软件程序设计如下：

　　void UartISR(void)interrupt 4//串口中断服务函数

　　{if(RI)//判断是否是接受中断标志

　　{RI=0;//清中断请求

　　RecData=SBUF;

　　if(SM2==1&&RB8==1)//判断是否是地址帧

　　{//RB8=0;

　　unsigned char T;

　　if(!(RecData|0x02)&&!(RecData|0x01))AutoIFG=1;//宏指令-自动控制

　　if(RecData|0x02&&RecData|0x01)AutoIFG=0;//宏指令-手动控制

　　if(!(RecData|0x02)&&RecData|0x01)LightIFG=0;//宏指令-灯暗

　　if(RecData|0x02&&!(RecData|0x01))LightIFG=1;//宏指令-灯亮

　　c=(RecData&0x0c)&gt;&gt;2;//校验指令

　　if(!(RecData&0X80))c–;

　　if(!(RecData&0x40))c–;

　　if(!(RecData&0x20))c–;

　　if(!(RecData&0x10))c–;

　　T=RecData&0xF0;

　　if(!c&&T==ID)IDT=1;}

　　if(!SM2)//判断是否为指令帧

　　{CodeIFG=1;}

　　FIN=1;

　　else//判断是否是发送中断标志位

　　{TI=0;

　　Sending=0;}}//清正正在发送标志位

　　模糊控制理论的提出为数据处理提供了很大的便捷，不仅使复杂的数据处理简单化，也使后期数据的利用更为直观方便。模糊理论对于人们处理客观世界的问题提供了一种更接近人类思维的思想和方法，它突破了德国人康德的经典集合论的限制，把经典数学“非此即彼”的性质拓宽到“亦此亦彼”，将二值逻辑推入多值逻辑，从而强化了精确数学的内容[6][7]。本论文，在光照数据的处理上充分用到了此理论，此理论为本人所测量出的数据处理，提供了强大的依据，减少了大量的工作量，也使数据处理简单了许多。

　　在本系统中，模糊控制理论主要应用在光照数据的处理和路灯亮度的调节部分。

　　首先对光照值进行为期四天的连续实地测量，测量时间主要是在早上和傍晚亮度变化较大的时间段进行测量，本人的测量时间段分别为早晨的5:50至7:10及傍晚的16:50至18:40。通过间隔较短的不断实际测量得出了有效的数据，通过计算，算出各个时间点的平均值，将此平均值视为当前的亮度。依据平均值分别画出早上和傍晚的折线图，直观地了解亮度的明显变化。

　　其次，将四组平均值视为当前亮度值，根据模糊控制算法提出的理论，将当前亮度值划分为6个等级，继而依据当前亮度等级将路灯所需调节亮度划分为5个等级。依据平均值及实际视觉感知情况，将视觉感知分为5类。

　　最后，通过模糊控制系统理论的应用来，和程序的写入实现路灯光照的调节。

　　表a早晨光照程度测量数据

　　时间点第一次/v第二次/v第三次/v第四次/v平均值/v实际视觉效果

　　5:50 1.88 1.86 1.85 1.82 1.8525很暗

　　5:55 1.87 1.86 1.83 1.83 1.8475

　　6:00 1.87 1.86 1.84 1.82 1.8475

　　6:05 1.84 1.82 1.8 1.78 1.81

　　6:10 0.89 0.88 0.81 0.78 0.84微亮

　　6:15 0.3 0.28 0.27 0.26 0.2775亮

　　6:20 0.3 0.3 0.2 0.2 0.25

　　6:25 0.19 0.19 0.18 0.16 0.18很亮

　　6:30 0.11 0.11 0.1 0.1 0.105

　　6:35 0.1 0.08 0.08 0.07 0.0825

　　6:40 0.07 0.07 0.06 0.05 0.0625

　　6:45 0.06 0.06 0.06 0.05 0.0575

　　6:50 0.05 0.05 0.04 0.04 0.045

　　6:55 0.05 0.04 0.04 0.03 0.04

　　7:00 0.03 0.03 0.03 0.02 0.0275

　　7:05 0.03 0.02 0.02 0.02 0.0225

　　7:10 0.02 0.02 0.01 0.02 0.0175

　　表b傍晚光照程度测量数据

　　16:50 0.05 0.05 0.04 0.03 0.0425很亮

　　17:00 0.04 0.04 0.03 0.03 0.035

　　17:10 0.04 0.03 0.05 0.05 0.0425

　　17:20 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05

　　17:30 0.06 0.05 0.07 0.07 0.0625

　　17:40 0.08 0.08 0.08 0.08 0.08

　　17:50 0.11 0.11 0.12 0.12 0.115

　　18:00 0.2 0.2 0.21 0.21 0.205亮

　　18:10 0.42 0.43 0.43 0.41 0.4225微亮

　　18:20 1.48 1.62 1.68 1.76 1.635暗

　　18:30 1.83 1.82 1.82 1.78 1.8125很暗

　　18:40 1.77 1.83 1.83 1.84 1.8175

　　依据测量所得实际光照值的平均值，制成如下两图：

　　图11早晨时段的光照程度变化折线图

　　图12傍晚时段的光照程度变化折线图

　　现根据折线图11、12，并结合模糊控制算法，制定出下表即本系统的模糊控制表。其根据（1）亮度调节不能选在时间变化短的当前亮度的点，原因在于如若变化太敏感，有损路灯的寿命。（2）视觉感知的亮度范围为0到255，经过测量，0到100之间的亮度变化不明显，所以取100到255之间的值。

　　表c模糊控制表

　　ADLEVEL/v（当前亮度）0 0.2 0.4 1.6 1.8 2

　　LIGHTLEVEL

　　（调节亮度）255 225 195 130 100

　　LIGHTVALUE/V

　　（灯的亮度级别）0 1 2 3 4

　　视觉感知很暗暗微亮亮很亮

　　在制作电路板之前，电路PCB图的绘制、图纸的打印，电路板的切割等等都是必要的步骤，制作电路板的这些前期工作，本人认真且都成功地完成。接下来就是制作电路板了：（1）将电路的PCB图通过热转印机将电路图印制在电路板上，将热转印机的温度设置为120摄氏度，如若温度过高会将纸张烤焦，若温度过低又会影响转印效果。这过塑需要很好的技巧，不然，就得重复再重复，浪费时间与精力。（2）腐蚀：将转印好的电路板放入由过硫酸钠配置的腐蚀液中，进行腐蚀，为了加快腐蚀速度可以将腐蚀液的温度加热至50至70摄氏度。在腐蚀过程中应避免过度腐蚀，由于本人在腐蚀过程中腐蚀过度，导致在后期制作电路板时出现了很多电路不同的现象。（3）打孔焊接：打孔焊接是个细活，在打孔焊接过程中并未出现问题。（4）电路检查：用万用表检查电路中的疑是焊接点，确定焊接的状态，并确认电路中无短接现象，如果存在这些问题，必须在电路通电前排除解决，以免零件烧坏等。（5）确认芯片的发热状况：系统在接通电源后，并为出现芯片发热异常现象。

　　程序的写入与调试是制作的最后一步，也是最关键的一步。在程序写入的过程中，由于自己的粗心大意，经常将符号写错，如将“==”写成“=”，将“–”写成“-”等等。本系统的主要实现的功能是智能能调光，以及人机互动的检错。

　　在智能调光的程序调试过程中主要出现一下两个问题，（1）时钟频率有异常，没有达到所需要的时钟频率，经检查调试，更换晶振后，时钟频率正常；（2）通过ADC模数转化模块对0通道进行低电平即0电平及高电平即5v电压进行采集，发现值在100到200（5v）的区域内呈正弦规律跳动。由于无法对基准电压进行校准，但在切换到7通道进行检测的时候，发现值正常，返回0通道再次进行检测时，值也变正常了。由于仅在第一次调试中发现异常，之后的调试都正常，所以为何出现此原因也就无法查明。

　　在初期调试时，LM358的电压为5V，经检测LED两端的电压为8到11V左右，在实验中无法达到检测电压的目的。所以后期将LM358的供电电压改为12V，检测发现，LED最亮是两端电压为3.2V左右，最暗时两端的电压为2.66V左右，这就在实验中达到检测的目的。

　　PC控制主要应用到了sscom串口助手，其界面如图2所示。其主要实现路灯的检错功能，及路灯的手动调光和自动调光的功能。根据通讯协议，在字符串输入框中输入主机地址码，如若灯的地址码为1000则输入8C，在窗口中返回了灯的地址编码，此时在字符串输入框中输入“40”检错信号，若返回的编码尾数为8则表示灯有故障，若返回的编码尾数为0，则表示灯运行正常。在框中输入80到86的值则是进行手动调光，在80到86的变化中灯的亮度变化为由亮变暗。

　　若在字符串输入框中输入地址码，路灯则进入自动调节模式，若输入灯的亮度变化值则自动进入手动调光模式，其他编码对系统的自动与手动模式的改变并无影响。

　　图2串口助手界面

　　本文通过系统的构建、方案的设计、系统硬件的设计、系统软件的设计以及控制的方式来讨论设计智能电路节能控制系统的可行性及可靠性。通过本文的探究可以得出以下结论：

　　首先，智能节能路灯控制系统采用了智能化的技术，它能够依据环境的变化及需要调节LED灯自身的亮度。还能通过智能检测系统，检测出LED灯的状态，维护方便，也大大减轻了工作人员的工作量；

　　其次，本系统采用双模式控制系统，既可以通过自动操作系统智能的控制整个系统，也可以通过手动系统控制系统，有效地对路灯进行群控及时控，还能分别独立地控制每盏路灯；

　　再次，本系统采用的系统是上下位机控制系统，有助于在后续工作中对硬件系统进行进一步拓展，使整个系统更加完善；

　　最后，智能节能路灯控制系统操作简单、方便，制造成本低，维护方便，无论从铺设的角度还是经济的角度，抑或是技术角度来看，其前景远比现今已有的系统更广阔。

　　智能节能路灯控制系统已经取得了阶段性的成功，但是由于实验工作条件有限，仅在实验室做了简单的设计，本人认为，今后可以从以下几点对控制系统进行改进：

　　（1）可以在控制系统中加入自动拨号系统，当发生路灯故障时，可以通过自动拨号系统将路灯故障信息发送到维护人员的手机或电子邮件，及时告知消息，及时维护，避免由于路灯故障引发交通事故；

　　（2）加装防盗系统，实现监控室远程监控，避免路灯或者电源被不法分子盗用；

　　（3）实现无线化控制，将不可移动的控制台，实现到现今使用广泛的手机，电脑等移动设备上，使工作人员无论在何地都能有效地对路灯进行控制和监测。这样不仅能减轻工作人员的工作量还能减少财政的支出。

　　[1]李作多，LED照明灯的应用技术[J].现代企业教育，2009(3):88-89.

　　[2]STC12C2052AD系列单片机指南.

　　[3]PT4115高调光比LED横流驱动器.http://wenku.baidu.com/view/f43cb6dba58da0116c174911.html

　　[4]http://baike.baidu.com/view/4073257.htm.

　　[5]STC12C2052AD系列单片机指南.

　　[6]高桂革，模糊控制理论及其应用的发展.上海电机学院学报，2005（5）：49-50.

　　[7]Buckley Universal Fuzzy controllers,Automatic,1992,28(6),53-7.