摘要
在自动化程度越来越高的今天，机械臂成为了工业生产中最普遍使用的一种装置。机器手在各个产业的工作车间中都有应用，主要用于材料的分类和装卸。机器手可以按照控制的命令进行操作，将所需的材料从一个地方运到另一个地方，并且可以与其它的控制系统相互协作，完成相应的操作。在此基础上，通过对机械臂的加工过程进行了详细的理论和实验研究，并根据加工过程的需要，提出了相应的加工过程。
在该系统的开发中，我们把所要研究的目标设定为一个操作员的控制作业流。在本课题的研究阶段，首先明确了生产所需的流程；第二步骤是确定机器手在实现自动化控制时所要采用的工序及其相应的工序要求；在此基础上，选择了三菱FX2N系列可编程控制器，并通过仿真得到了该控制器所需的输入输出数目。在软件和硬件的设计中，以机械手工艺和控制为主体，首先对机械手的动作进行了流程的制定，然后对硬件的图纸和工艺的流程图进行了设计和分析。最终，从实际的工艺条件出发，对软件进行了相应的设定，并对其进行了测试，确保该系统能够独立地执行人类所指定的指令，使得整个系统的设计既清楚明确，又具有很好的可操作性。系统按照已有的工艺路线及技术要求，工作平稳、可靠。
关键词：PLC;机械手；系统设计
1绪论
1.1课题研究的目的及意义
现在，很多部门都会用到机器手，机器手的工作就是搬运原材料。尤其是在大型工业企业中，更是如此，机械臂已经成为了整个过程的关键部件。机器手的工作流程和工作是由有关部门事先制定好的，具有很高的标准化、实时性，以达到预定目标。它的整个操作的流程是在不断地进行着，比较单调，这样就可以完全地释放出人力，并且极大地提升了生产的效率。
控制装置用来完成对生产过程中各个环节的自动化。市面上最常用的两种控制单元，一种是单片机，一种是可编程控制器。它具有很强的通用性，可以实现对各种系统的控制，并能够满足特定的技术指标。然而，对于可编程控制器来说，其控制单元的应用范围主要集中在工业的现场生产上，能够起到很好的隔绝外部的干扰，并且整体运行的过程非常稳定。PLC的功能更加完善.该系统能够在较短的时间内完成实时记录，并且能够在较短的时间内完成对现场的实时监控。基于这种情况，本文选择了操作手作为特定的研究对象，在进行设计的同时，对所学的理论进行了全面的回顾，特别是深化了对电气控制和可编程控制器的认识。在此过程中，作者通过对现场调研，掌握了目前我国汽车电子监控系统的发展状况，为以后从事汽车电子监控系统的工作打下了坚实的基础。
1.2机械手的主要设计内容
其中，控制部分以可编程序控制器为主。机器手的运动命令均受PLC的运动控制，并通过限制开关检查相应的运动，完成下一次运动命令的输出。
1.3系统设计的思路
在此基础上，对操作臂进行了系统的规划与设计。第一阶段是对该装置所需的技术参数进行分析，并对其软硬件进行了详细的规划，最终完成了整体装置的模拟与调试。
(1)有关人员在进行过程分析时，把机械臂的过程作为一个重要环节，把机械臂作为特定的控制目标，对整体方案进行科学、理性的调节、改善，并对各种操作进行了相应的控制。
(2)有关人员也要根据相应的设计需求进行硬件的设计，对硬件的电路进行规划，在弄清楚电路的工作原理后，进行线路的布线工作。
(3)在整个程序的开发中，第一个要做的就是I/O配置，I/O配置的设计与以后的调试、系统的稳定性有着很大的关系。在对设计的流程图进行了剖析以后，要明确动作的要领，对动作进行标准化，进而对程序的设计进行改进，保证程序的各项功能都可以正常运转。
(4)在进行了系统的调试以后，整个系统的设计也就基本完成了，可以对整个系统进行检查，确保其设计与修改都在可控的安全可控的范畴内，在模拟调试中要注意细节，确保产品的品质。
(5)在设计结束后，要对整个设计进行归纳，找出缺点，归纳出长处，为以后的系统更新提供一些理论基础。
2机械手控制系统的总体设计
2.1机械手的控制工艺分析
本装置采用气动式操作臂，采用电磁阀门完成全部操作，采用相关技术；利用气动操纵器，将原本位于A处的物品，移至指定的B处，具体内容为：
图2-1机械手动作示意图
在确定操作臂的组成成分以前，对其进行了分析。首先，我们要弄清楚机器手手臂的组成。机器手在完成运动命令时，既能进行向上、向下、向左、向右、向右运动，又能对目标进行夹紧、松开。通过对原理图的深入剖析，将机械臂的运动划分为材料输送和回收两个阶段。机器手在输送材料时，首先要完成一个升降命令，这个命令是通过一个螺线管来实现的。当机器手落在特定的位置时，下极限的按钮被触发，机器手落下的过程就完成了。再由机器手进行抓握的命令，并带动抓握电磁阀，在抓握位置上，抓握极限开关接触操作，这时，抓握动作结束。当机器手手臂抬起时，电磁阀也会起到推动作用，机器手手臂达到规定的位置后，通过上限制开关来实现触摸的作用，使机器手手臂停下。接着，机械手将会发出向右运动的命令，并启动右运动的螺线管。机械手将经由右侧极限开关进行触点，在右侧运动完毕后，机械手将持续完成下行命令，并由螺线管进行传动；当降落到设定的高度时，机械臂将按下极限开关，以达到阻止降落的目的。然后，机械臂按照命令，进行了一系列的动作，这才放下心来。然后打开电磁阀，等到压力降到一定程度，再按下极限按钮，表示压力降下来。这时候，机械臂输送材料的那一段，已经结束。
在将机械臂的回归动作拆分后，对其进行了详细的动作分析，机械臂首先进行了上升的动作，电磁阀门进行了驱动，到达了规定的位置后，通过上限位开关进行了接触，使其停止了上升。接着，机器手会进行向左移动的动作命令，并对左移电磁阀进行驱动，在左移就位后，通过左限位开关来进行触摸的动作，从而使机器手不再向左运动，在向左运动的动作命令执行完毕后，机器手就会返回原位。当这一秒钟过去了，机器手的整个动作也就完成了。
2.2机械手的控制策略
有关人士对机器手手臂的有关原理及设计理念进行了详细的研究，保证机器手手臂的每个动作都具有触发机理，并通过限位开关进行操作。其功能是将输入的信息传送到控制器，使机器手能够进行运动。所以，在机器手的结构设计中，必须对其输入、输出部件的操作极限进行适当的设定。
根据生产过程的需求，本文提出了三种控制模式：单步控制模式、周期控制模式和连续控制模式。以下描述了各控制方法：
(1)以单级控制为基本前提，在切换各种动作时使用起动键完成。操作的转换必须遵循操作的过程。在检查、维护等方面，采用的是单级控制。
(2)在进行循环控制的情况下，机器手在按下开始键后，将会在执行一个循环的循环后，自动地停下来。
(3)在持续控制模式下，当机器手按下开始键后，机器手将继续运转，并反复进行机器手的循环，直至这个循环结束时，机器手按下了停止键。
三种控制方法各不相同，编程方法也各不相同，经过对三种控制方法的分析，均要求通过限位开关来进行动作间的转换，在按下该按钮后一定的时间内，系统就可以处理指令，启动动作，停止动作，以及完成动作之间的衔接。
2.3可编程控制器的选型
其中，可编程控制器也包含在其中。对于这种类型的软件，应该明确配置的方法和所需的流程，使现场的工艺可以被有效地控制，使信息和数据可以在现场进行交流和互动，从而达到满足使用者的要求。PLC具有优良的性能和较高的可靠性，能够得到精确的测量结果。并且显示出显著的伸缩性。
其中，可编程控制器也包含在其中。对于这种类型的软件，应该保证配置设计的方法和所需的流程，保证可以对现场的工艺进行有效的控制，使信息和数据可以在现场进行交流和互动；确保客户的需要被满足。PLC具有优良的性能和较高的可靠性，能够得到精确的测量结果。
2.3.1可编程控制器的计算
在决定可编程控制器的尺寸与规格时，首先要考虑的是主要的参数，其中包括了I/O的计算与存储。自21世纪以来，可编程序控制器不断升级。当前，市面上存在着一种系列可编程控制器和一种模块化可编程控制器，因此，要使可编程控制器与整个系统的结构相适应，同时又要使其具有较好的性能。我们先估算出所需要的I/0数量，再结合后续的系统更新、模组更新等现实情况，最终选定了可程控单元，重点在于其性能价格比。
根据本系统的具体设计要求，对其功能和控制方法进行了详细的研究，其中，输入端有12个，输出端有10个；为了以后的系统更新，我们还需要保留20%的数据。
（1）I/O点数的计算
由可程控器产生的来自外界的讯号，可完成对其的接收与处理。该信号由一个外输入输出完成关联运算。输出与输入的数据总和互相累计，即为I/O点数，在决定点数时，还要考虑到剩余值的影响，为以后的调试与升级打下基础如果有一个输入输出点被破坏了，那么这个被破坏的部分就会被一个余量点所取代。I/O点数的估计表达式为：
本系统中需要的I/O点数数目为26。
（2）存储器容量的计算
一般而言，内存的大小，大概是15个单位的输入量和输出量。若同时考虑到输入、输出量，则其处理能力约为模拟值的100倍。而且，在计算成果的时候，也要考虑到后续的影响。也被称为“裕度”。裕度通常是整个系统的25%，这样，内存的能力按如下方式计算：
本系统的存储器容量大约为390B。
（3）PLC电源的选择利用
为了保证程序控制器的工作性能，需要将其与供电相连接。目前市面上的供电方式以AC220V、DC24V为主流。在综合考虑了各种实际情况和费用后，最终选择了AC220V的供电方式。
2.3.2可编程控制器的选型
FX2N系列可编程控制器不但工作稳定，含有大量的命令，还能够进行设计和编辑，还具备很强的通讯能力，能够与上位机进行通讯，拥有很多的扩展模块，最多能够与7个扩展功能模块相连。FX2N可编程序控制器的模型非常丰富.该装置使用的机型为FX2N-32 MR。该系统根据具体的要求和情况，综合考虑各种因素的影响和I/O点的统计，采用通用的FX2N-32MR型号的可编程控制器，进行了软件和硬件的开发。该控制器具有良好的性能和较强的实用性，既可以完成对数据的计算，又可以完成对基本逻辑的控制。
图2-2 FX2N-32MR可编程控制器
2.4限位开关的选型
在探测到控制器的位置时，全部探测工作都是通过一个限制开关来实现。下面这幅图示了一个用于输出和探测部分的电路。不管是程序的操作，或是对整体设备的防护，这些都由一个限位开关来完成。所以，在设计极限开关时，既要注意它的机构，又要注意它的特殊安装型式。若再精巧一些，则受限于空间大小，多应用于机器内部。另外，外面通常都会包含一些能够增强其耐腐蚀性的金属物质，同时对里面的线路起到了一定的保护作用。该装置采用正泰电气公司制造的YBLX-K1/411型极限开关作为
图2-3 YBLX-K1/411型限位开关
2.5按钮的选型
而不同的控制方法，往往也会不同，其中最常见的就是按钮和按钮。按下按键时，接触器的常开点变为常闭点，常闭点变为常开点，而按键放松时则变为常开点；打开的位置变为正常位置，关闭的位置变为正常位置。按下按钮后，接触器的工作状态也发生了改变，由正常打开变为正常关闭，并在此过程中保持不变。由于本系统对于硬件模型等有具体的需求，故本文将根据本系统所需；所选用的按键为NP2-BD33、NP2-BA31，其物理结构图为：
图2-4正泰NP2系列按钮开关示意图
2.6系统的总体方案分析
在本设计中介绍了一种可编程控制器，型号为FX2N-32MR，它是一种适用于本文所设计的系统的控制器。该控制器有32个I/O接口，而且本设计所使用的其他硬件型号也能够满足系统的要求。在本设计中，系统所需的限位开关、急停信号、外部启停信号按钮和方式选择信号旋钮的型号分别为YBLX-K1/411、NP2-BD33和NP2-BA31。这些硬件元件的选择很重要，它们必须匹配系统的要求，以确保系统的可靠性和安全性。本系统采用序列控制的方法，对单步方式、周期方式和连续方式进行了分段的编程。这样可以实现对螺线管的控制。通过控制系统的控制状态和控制模式选择，可以实现对螺线管的控制。本节介绍了一种可编程控制器，它是一种适用于本文所设计的系统的控制器。通过控制系统的控制状态和控制模式选择，实现了对螺线管的控制。这个系统的设计和实现，将有助于提高工业自动化水平和生产效率。
图2-5系统总体设计框图
3机械手控制系统的硬件设计
3.1可编程控制器的接线图设计
机械手的画图是由可编程控制器作为主要部件来完成的，其线路由输入、输出线路和供电线路三部分组成。在完成机械臂的整个设计过程中，论文提出了一套机械臂的控制方法，并对整个设计过程作了详尽的计划；该方案和策略显示，在该系统中，每个系统都需要12个功能信号和10个执行信号。在该系统中，除输入输出设计之外，该系统中所选择的供电电压是标准的通用电压220 V。以下是这一计划的特定电子图表。
图3-1可编程控制器的接线图
FX2N是供电终端，一般情况下，此系列的N、L电极都是与AC供电的N、L电极相连的。X输入部的公用端是COM，供电的N极是COM,L极是在输入部中所要用到的电气部件上，而电气部件的另外一端是在可编程控制器的输入端上。按键的作用是控制输入的指示，当按键时，指示灯会变亮，指示灯会打开。Y型的输出器的共用端子同样为COM，该端子与功率的N极相连接。
3.2系统的控制面板设计
在本系统的设计中，以输入部分的按钮为基础，以输出部分的描述为基础，对急停按钮、启动按钮、停止按钮进行了面板设计，对控制方式的选择旋钮进行了面板设计，对多种运行输出也进行了面板设计。从钥匙和指标的尺寸来看，这个孔的尺寸为22 mm。以下是板材的具体分布情况。
图3-2控制面板设计图
4机械手控制系统的软件设计
4.1 I/O分配设计
可编程控制器的软件设计中，I/O口的配置非常关键，因为I/O口不但可以给后面的程序设计带来很大的帮助，同时也是整个系统在调试过程中必不可少的一环，如果事先对I/O口进行适当的配置，可以大大降低系统的编程误差，同时也可以在可编程控制器的可编程控制器中为用户提供方便的故障查询以及相应的问题处理，从而极大地加快了系统的研发进度。在编程阶段，I/O端口分配表的作用就是方便用户进行查询，在进行编程的时候，可以在编程过程中进行I/O接口的修改，这样就不会出现错误或者遗漏的情况，可以极大地减少编辑翻译错误的问题。在I/O配置方案中，采用了12个数字输入点和10个数字输出点。下面的表格显示了特定的输入输出端口。
表4-1 I/O点分配设计表
4.2编程软件的介绍
在整个系统中，以FX2N可编程序控制器为中心，本文采用了GX-Works2作为程序编写程序。FX2N可编程控制器专用软件GX-Works2,GX-Works2为依托于微软的操作系统，本软件不但具有很强的功能，其命令也非常的多，主要有以下5项：1）本软件可以编写多种控制方案的程序；二是本系统可以对特定的函数进行配置，比如MODBUS等，除了可以建立其它的交流模式外，还可以建立其它的交流模式；三是本软体可藉由程式线缆，来达成程式与可程控制之连结，并可藉由程式线缆来执行程式之连结；四是程序控制程序可以在一个接口上进行开机、关机；最后，该程序能够实现联机条件下，对变量进行查询。到目前为止，GX-Works2有很多不同的版本，经过一段相对漫长的岁月的不断完善，如今的GX-Works2的界面变得更为丰富。除了菜单栏、工具栏和状态栏等常见的界面，还有程序编译栏，系统的变量表栏，可以让用户查询一个变量。GX-Works2的优点是它的易用性以及它的特性。
图4-1 GX Developer软件编程界面
4.3程序流程的设计及分析
4.3.1单步方式程序流程图设计
在单步方式程序使用按钮了实现系统的设计的功能需求，即按一下按钮执行一步指令。单步方式程序的程序流程如下。
图4-2单步程序设计流程图
4.3.2周期方式程序流程图设计
在循环方式中，机器人需要在接收到运动命令后，机器人首先降低，降低完毕后，再次提高；上升完成之后，就会向右移，当右移结束之后，再进行下降。在下降之后，将机器人的手放松下来，之后，机器人再上升、左移回到起点，这样就可以便于下一次的执行，在进行一个周期之后，就会停止。机器人在完成每个操作过程中，都要有一个限制开关来探测它所完成的操作，只有当它探测到某个操作状态时，它才能继续进行下一个操作。当一个工作循环结束时，操作臂会自动停在工作状态。
图4-3周期程序设计流程图
4.3.3连续方式程序流程图设计
在持续运行模式下，预先存储的操作将在系统中继续执行。在命令启动后，机器手将按照与周期方式下相同的操作次序，区别在于机器手在完成一圈动作后不会停止，而是继续重复执行，机器手在执行每一个动作时，都要有限位开关对其执行的动作进行检测，只有检测到动作到位，才能进行下个动作。如果你想让你的系统处于休眠状态，那么你就必须按休眠键。
图4-4连续程序设计流程图
4.4程序的设计及分析
4.4.1单步程序的设计
单步程序是一种用于对继电器工作情况进行控制的方法，它的设计原则是按照工作流程安排好线路，启动键控制着继电器的前、后端程序的运转。通过对限制开关的联接，实现对操作进行操作和终止的控制。采用了中间态保护，实现了多种级联控制。具体结构是这样的：
4.4.2周期程序的设计
通过限制开关来控制循环程序的操作命令，在设计过程中，将启动键的操作频率设置为一个循环的操作，从而能够对开关的切换状况进行调整。该装置采用一次循环频率，实现了对全回路的循环调节，实现了全回路的连续开关。该软件的整体设计如下：
4.4.3连续程序的设计
从原理上讲，持续编程就是根据周期来调节执行指令的运转状态，当某个节点出现故障时，就会自动地进行转换，对线路进行保护。在按下起动按钮时，由联动控制的继电器起作用，接触到限位开关时，将外部程序切断，使系统停止工作。在完成了全部的周期动作之后，继电保护的控制过程进入到一个周期的压力循环中。具体结构是这样的：
4.4.4外部动作输出程序的设计
电磁控制阀连接继电器电路，通过单步、周期、连续步骤下，对每个可控继电器的输出量进行控制，并得把运行方式记录下来。设计图如下：
5机械手控制系统的组态王设计
5.1组态设计的分析
该系统的组成部分是按照农田的天然灌溉的半径设置上下限，并在系统的动力运行中进行调整，从而达到对真实数据进行实时监控的目的。组态王的工作流程是按照以上技术指标中的工作方式进行的，新的驱动程序在新版本6.55中可以正常运行。北京亚控科技开发有限公司是这套软件的开创者，经过多年的研发，开发出一套适合于不同领域使用的软件。在S7-200中，任何一个驱动都能与S7-200进行通讯，通讯采用PPI标准，确保通讯资料的安全性。在设计的过程中，需要进行多个步骤的设计，例如：工程创建，驱动创建，界面设计；变量添加设计，动画设计等等，都是对通讯协议进行了数据的交互性和读写性的处理，并根据设计的原则，实现了可视性的要求。
5.2组态王的过程设计
如图5-2所示，打开工程管理器界面。
图5-1工程管理器
工程管理设备具有如下功能：新项目生成、原有项目搜索、软件属性设置等。这个软件可以分成两个模块，一个是“开发”，一个是“运行”，其中“开发”模块主要是对这个模块的功能进行设计，并对这个模块进行了一些修改，并对这个模块进行了一些动画。至于“运行”那一栏。他的职责，就是监督整个工程的运作，监督工程的进度。系统的项目在创建了对话框后，要填充相应的存储信息，然后要进行项目的命名，并进行了信息的确认，最后就是项目的创建。在下面的图5-2中可以看到。
图5-2项目建立对话框
在立项阶段结束之后，下一阶段就是项目的开发和设计阶段，首先是对串口、波特率等数据进行设置，然后进行奇偶校验，使得设置参数与系统要求相一致，在串口安装操作完成后，按下“确认”键，就像在图5-3中看到的那样。
图5-3串口设置对话框
在设定了串联连接之后，执行了传动装置的设定，传动装置的设定所需的配套装置。以三菱FX系列为程序接口，决定了串接口的确切位置，并设定了它的地址，详细情况见图5-4。
图5-4驱动程序建立对话框
在驱动建立之后，接下来就是要对系统变量进行设定，并进行变量的管理，这个过程需要对每个变量进行设定。其中包含了对可变参数的设定和对可变参数的设定。另外，还需要设定相应的参数初值和相应的门限。通常，我们只需要维持预设的设定，即可满足系统的要求。在下面的图5-5中可以看到。
图5-5变量设置对话框
设置项目的变量后，就会弹出变量列表的列表图，如5-6所示，其不仅可以对PLC通信变量进行表示，还可以体现内存变量。
图5-6变量列表图
在完成了变数的设计之后，接下来就是屏幕的设计了，而在屏幕的设计过程中，工具包是必不可少的。你可以使用工具包来为你的背景进行设计，也可以为它增加一些图形符号。另外，对于形状，位图和色彩的设计，也是有必要的。屏幕的设计，要根据系统的实际需求，加入所需的对象，并做好对象的内容，并且加入一些变量，比如：按钮、指示灯等。
在设计图中，每个物体都有其自身的技术要求，不管是色彩，或者是图案，都必须符合系统的真实需要。在图库管理器的应用中，图库管理器中的图形类型非常多，有仪表和指示灯，也有电器符号和传感器，要按照系统的实际需求，向屏幕中添加所需的变量，用鼠标点选所需的图标，并进行拖动。并且，必须给目标设定一个特定的数值，以保证目标的参数可以清楚的显示出来。此外，还必须加强屏幕设计的美感和实用性，保证屏幕不仅可以反应出系统的工作状态，还可以清楚地展示出所需的数据和内容，见图5-7。
图5-7画面设计图
在完成了整体的屏幕设计之后，要适当地加入一些变量的动画，这些动画可以是移动的，也可以是闪烁的。如图5-8所示，则需按照有关说明及要求，做好相应的补充工作。
画面
图5-8动画设计对话框
最后是图形设计的完成。配置的目的就是为了对驱动的程序进行完善，对其进行名称和特性的设定，从而构成一个完备的变量清单。在进行界面设计的同时，也要进行物体的动画设计，当这一步结束，意味着结构设计工作已经结束，点击“运行”，开始模拟调试。
5.3仿真运行过程
(1)在进行测试之前，要根据系统的结构图来进行接线，在接线时要着重于对输入、输出部件的接线，根据PLC的具体模型来进行供电。接线结束以后要检查一下接线的状态，确认接线没有问题，然后给PLC上电。
(2)在PLC与供电设备连接后，必须将PLC的编程软件进行下载，以保证PLC与“配置王”可以进行通信互动。
(3)预先制作I/O配置表，根据真实的流程，手工对分区的功能进行调试。当按钮被按下之后，就会进行输出命令的执行，并对屏幕进行监视，可以及时地检测到变量的状况，并对问题进行判定和处理，保证各项功能都可以正常地工作。
(4)重点关注过程流程的流程，了解各个过程中的自动化控制过程和要求，并做好自动化调试工作。此外，还需要对自动控制功能的工作状态进行在线监测，以便可以在第一时间找到问题并对问题进行处理，保证所有的自动控制功能都可以得到有效的使用。
(5)对调试工作进行恰当的归纳，找出存在的缺陷和问题，对整体的调试状况进行分析，正确地梳理出功能的实现，以保证后续的调试工作可以进行。
图5-9机械手进行上升下降时的仿真图
图5-10机械手在左右移动使的仿真图
按照上述的调试操作程序，对该系统进行了多次的改进和改进，之后再重复地进行调试，最后保证了每个控制功能都可以成功地使用；对该系统进行了初步的试验。
结论
本系统是为操作者的控制系统而设计的，按照设计的过程和测试结果，我们将本系统的学习情况汇报给大家。
(1)侧重于对流程和控制方式的细致分析，以满足设计需求，但在具体的运用过程中，还要对系统的防护、突发情况下的应对等方面进行了详细的研究。
(2)从本装置的使用情况来看，整个装置的硬件和电路都满足了技术指标，但需重视的是，该装置不仅要考虑到外界的影响，还要考虑到外界的各种干扰。特别是可程序控制的稳定；
(3)系统的软件设计，严格遵循流程流程，完成了对系统的控制，完成了对系统的控制。然而，在设计的时候，要注意避免设计冗余，保证系统可以应对各种情况下的程序问题，防止设备受到破坏。
(4)在进行在线测试时，要考虑到各种可能对测试造成影响的因素，如：现场的各种情况，以及其他一些情况。
总而言之，目前，机器手的系统设计已经基本上达到了预定的目标，不过，后续的修改和升级仍要进行，我们要将上述的这些因素都纳入到其中，保证系统与现实的环境可以更好地契合，从而使系统的抗干扰能力和可靠性得到全方位的提升。
致谢
在学校里的日子就要走到尽头了。在此，我要向您表示衷心的谢意，谢谢您为我所做的一切，谢谢您为我所做的一切。回想起大学生活，我非常感激每一个人，没有你们，我就不会有现在这样的进步和成就。这篇文章，是在我的论文导师的悉心指导下写出来的。从文章的选题，框架的确立，一直到最终的完成，在这篇文章的过程中，我的老师对我进行了一次又一次的帮助，他还会抽空一次又一次地对我进行修改，在我的文章陷入了瓶颈的时候，他会给予我鼓励和支持。谢谢你们在学校里给我的耐心指导。每位教师都有其独有的教育方式和个人的魅力，使我在学习和生活中获益良多。谢谢我最亲爱的爸爸妈妈，有了他们，我的人生就会变得如此美好。此外，还要对与我一同长大的同学们表示衷心的谢意，是你们对我的陪伴与鼓励，是你们对我的出色与支持，让我的校园生活变得更加丰富而有意义。真诚地祝愿每一个人都过得很好。最后，我要对各位教师表达我由衷的谢意，各位的辛勤工作，身为莘莘学子，我感激于心。向每一个在我成长道路上给予我最大帮助的人们表示诚挚的感谢！
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