3—DOF工业机器人的结构设计(图纸+论文)

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1  引言 (01)

1. 1  选题的依据和意义 (02)

1. 2  国内外研究概况 (03)

1. 3  论文主要内容(05)

2   机器人结构分析 (06)

2. 1  总体结构的概述 (06)

2. 2  第一轴(大臂)的结构 (07)

2. 3  第二轴结构 (09)

2. 4  第三轴结构 (10)

2. 5 传动方案的确定 (11)

3   设计计算 (12)

3. 1  电动机的选择 (12)

4  传动结构的设计计算 (16)

4. 1   第一轴的传动结构设计 (16)

4. 2   轴承的选择 (31)

4.2.1  斜齿轮传动轴上的轴承 (31)

5 机器人各零部件的结构设计 (32)

5. 1  转角范围的控制设计 (32)

5. 2  主要零部件的结构设计(第一臂与底座) (33)

5.2 .1  第一轴转臂的结构 (33)

5.2 .2  底座的结构设计 (33)

6 总    结 (34)

参考文献 (35)

致    谢 (36)

附录  A 外文文献翻译

附录  BCAD图A1总装配图与各零件图

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