4-DOFSCARA机器人结构设计与运动模拟（设计+论文）

目录

第一章绪论 1

1.1引言 1

1.2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 1

1.3 SCARA机器人简介 2

1.4平面关节型装配机器人关键技术 4

1.4.1操作机的机构设计与传动技术 4

1.4.2机器人计算机控制技术 4

1.4.3检测传感技术 5

1.5项目的主要研究内容 6

1.5.1项目研究的主要内容、技术方案及其意义 6

1.5.2拟解决的关键问题 7

第二章SCAAR机器人的机械结构设计 7

2.1  SCARA机器人的总体设计 7

2.1.1 SCARA机器人的技术参数 7

2.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间 7

2.1.3  SCARA机器人的总体传动方案 8

2.2机器人关键零部件设计计算 10

2.2.1减速机的设计计算 10

2.2.2电机的设计计算

2.2.3同步齿型带的设计计算

2.2.4滚珠丝杠副的设计计算

2.3大臂和小臂机械结构设计

2.4腕部机械结构设计

2.5小结

第三章SCARA机器人的位姿误差建模

3.1基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模

3.2机构精度通用算法

3.2.2通用机器人位姿误差模型 20

3.2.2.1机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系 20

3.2.2机器人位姿误差模型的建立 20

3.3 小结 25

总结 26

参考文献

致谢