摘要：随着科技的不断发展，自动化技术的智能化越来越能体现出在工业生产当中的重要性，提高了我们的生产效率。自动化控制的设备可以代替人工进行全天候不间断工作，很大程度上解放了劳动力降低了人工成本。机器人一直以来都是科技发展前沿自动化产品，也是工业生产中比较有特点的代表产物。在本次设计中通过自动化控制的手段完成对气动搬运机器人的集成控制，通过PLC可编程控制器完成对气动搬运机器人的系统控制。对气动搬运机器人进行机构的设计以及运行原理的设计，对机器人的工艺要求和运行流程进行制定。对搬运机器人的PLC、气缸、电机、传感器、触摸屏等硬件的选型分析，完成并制订出I/O分配表。通过编程软件中的LAD梯形图完成程序的编写，并进行相应的仿真调试。结合组态软件对气动搬运机器人实时监测反馈，用户可以实时了解搬运机器人的实时运行情况，同时也方便气动搬运机器人的后期维护维修。
关键词：可编程控制器；气动；搬运机器人
目录
1绪论1
1.1目的意义1
1.2国内外的研究现状1
2气动搬运机器人的设计方案2
2.1气动搬运机器人结构设计2
2.2机器人控制方案设计3
2.3搬运机器人组态方案设计5
3系统硬件设计5
3.1PLC 5
3.1.1I/O端口点数的估算5
3.1.2编程功能的选择7
3.1.3PLC型号选择7
3.2组态触摸屏的选择8
3.3传感器的选择9
3.3.1气缸限位传感器9
3.3.2物体检测传感器9
3.4气动硬件的选择10
3.4.1气缸的选择11
3.4.2电磁阀选择11
3.5电机的选择12
4系统软件设计12
4.1搬运机器人控制流程12
4.2搬运机器人的梯形图设计14
4.2.1主程序的设计14
4.3程序的调试与仿真15
4.4组态软件设计15
4.4.1MCGS组态窗口属性设置16
4.4.2MCGS组态画面设计16
4.4.3MCGS组态属性设计16
4.4.4MCGS组态仿真运行16
结论16
参考文献18
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