摘要随着我国经济的不断发展，工业机器人将会得到更多的应用，从而达到整个行业的自动化和高速度。由于生产效率的不断提升，对成品进行检验、加工、分级等工作尤为关键。工业机器人是一种高科技的机械设备，它被广泛地运用于焊接、搬运、装配和喷涂等行业，是我国工业的一个显著水平，也是国家和省工业技术革新项目的重点扶持对象。介绍了以全自动流水线为基础的工业机器人开发与PLC技术融合的实例。通过实际应用，发现采用PLC，工业机器人，视觉定位系统等，是提高这种自动码字流水线工作的效能的关键。本文对工业用机械手进行了研究；介绍了计算机自动堆叠技术和可视化技术的发展历程和发展方向，着重介绍了可视化技术；在实际应用中遇到的问题现象、产生原因和处理方法等。
关键词:工业机器人；码垛搬运；视觉定位；PLC
目录
1绪论1
1.1本课题研究背景及意义1
1.2国内外研究情况2
1.2.1国外研究情况2
1.2.2国内研究状况3
1.3本课题研究内容4
2搭建仿真平台5
2.1底座的建立5
2.2工作台和物料模型的导入6
2.3改变位置8
2.4机器人模型的导入10
2.5夹具的导入11
3仿真系统设计17
3.1仿真和离线编程的流程图17
3.2Smart组件设计17
3.3仿真运行I/O信号18
3.4工作站逻辑整体设计框图18
3.5机器人系统设置19
4 PLC控制系统硬件设计19
4.1确定I/O设备及I/O信号19
4.2PLC选型20
4.3I/O地址分配21
4.4外部接线设计21
4.5控制面板设计22
5系统编程与仿真23
5.1码垛搬运工作站需要用到基础的语言23
5.2RAPID程序编辑23
5.3程序注释25
结论25
致谢27
参考文献28
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