三菱装配机器人工作站系统设计

摘要随着工业4.0的兴起和深度发展，工业机器人技术和视觉检测技术得到了广泛的应用，带来的是更加智能与高效率的自动化生产线。为了跟紧科学技术发展的步伐，越来越多的企业引进了工业机器人。本论文以此为背景,设计了基于三菱工业机器人的装配工作站，其中涉及到工业机器人系统、人机界面系统、硬件结构系统和软件结构系统等。设计中包含的硬件主要有三菱工业机器人、人机界面、康耐视摄像机、伺服电机、Q系列PLC等。软件则包含工业机器人程序、PLC程序、伺服系统的参数设定。利用基于TCP/IP的SLMP协议，使三菱工业机器人、康耐视摄像机、人机界面、PLC设备和PC进行通信，从而实现协同合作。能够实现对元件进行识别、出库、搬运、装配的一些列操作的目的，以及对整个自动装配过程进行实时的监测，确保产线的安全。

关键词：三菱工业机器人，Q-PLC，康耐视视觉相机，伺服系统。

目录

1绪论4

1.1引言4

1.2课题的研究背景及意义5

1.3工业机器人国内外研究现状分析5

2三菱机器人装配工作站的硬件设计6

2.1PLC、伺服系统、触摸屏的简介6

2.2PLC简介6

2.3伺服系统简介6

2.4控制系统硬件选型10

2.4.1三菱工业机器人选型10

2.4.2PLC选型10

2.4.3人机界面选型10

2.4.4康耐视视觉相机选型11

2.4.5伺服放大器的选型11

2.4.6元件选型表12

2.5机械系统设计13

2.6电气控制系统设计14

2.6.1主电路控制设计14

2.6.2QX42输入电路设计15

2.6.3QY42P输出电路设计15

2.6.4QD75模块与JE伺服电路设计16

2.6.5工业机器人输入/输出电路设计16

2.6.6工业机器人扩展输入/输出电路设计17

3三菱机器人装配工作站控制系统软件设计17

3.1控制系统软件结构关系框图17

3.2程序设计18

3.2.1PLC程序设计及模块配置18

3.2.2工业机器人程序设计与调试20

3.3参数配置21

3.3.1人机界面设计及参数配置21

3.3.2康耐视视觉相机配置参数与通信23

3.3.3QD75P1N定位模块参数配置23

4三菱工业机器人装配工作站系统调试24

4.1系统调试准备阶段24

4.2系统调试24

4.3系统调试过程中遇到的问题及解决方法25

(2)视觉相机无法与PLC进行通讯25

(3)元件的位置如何确认。25

(4)末端执行器上的吸盘无法将元件吸起25

5总结25

参考文献27

致谢28