摘要：根据智能小车寻迹原理，系统通过视觉检测技术获取图像信息，采用其检
测系统内置处理器相应的图像处理算法来处理图像，再通过串口通信传给STM32
系统控制器进行控制算法处理。选择合适的直流电机作为系统动力装置，选取了功能强大且容易开发的微处理器、传感器和相关电子元器件，通过电机编码器反馈的信息设计小车的速度闭环控制系统，实现运输距离的精准控制，并做了大量的系统软硬件调试工作，最终完成了整体设计。
关键词：单片机STM32；视觉检测；图像识别
目录
1.绪论1
1.1.世界机器人发展史1
1.2.国内机器人技术发展状况2
1.3.设计相关技术背景2
1.4.机器人机构3
1.5.本设计研究的意义3
2.智能送药小车硬件方案设计3
2.1.数字识别4
2.1.1.摄像头处理器选择方案4
2.2.循迹4
2.2.1.寻迹数据处理选择方案4
2.3.药物检测模块5
2.4.车控制模块5
2.4.1.小车控制模块的选择5
2.5.电机5
2.5.1.电机选择方案5
3.智能送药小车寻迹程序设计6
3.1.openmv介绍6
3.2.程序设计思路6
3.2.1.寻迹程序设计6
3.2.2.颜色阈值，分辨率以及初始化测试6
3.2.3.建立特殊识别区及其情况7
3.2.4.特殊识别区判断8
4.智能送药小车数字识别程序设计8
4.1.设置串口通讯8
4.2.使用find template函数9
4.3.识别数字10
4.3.1.传出参数变量10
4.3.2.信号灯的使用10
4.4.数字识别11
4.4.1.进行数字比对11
4.4.2.识别数字坐标11
5.智能送药小车整体设计14
5.1.系统方案架构图14
5.2.小车工作流程图15
5.3.stm32单片机控制方案16
5.4.小车电路设计及其仿真图17
6.结论17
参考文献17
致谢18
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