摘要
6自由度SN-2机械手臂是现代机器人中常用并普遍采用的机构之一，对它的工作机理进行深入研究具有非常重大的意义。完整机器臂的控制系统分为机械构件、电气硬件、软件程序、逻辑计算四大主要组成部分。所有部分之间都是紧密相连的，因此设计各个组成部分时必须彼此配合，从而保证系统得以平稳工作。本课题主要对以下几个方面进行了具体的研究：首先，按照在空间内机械臂夹取任意位移至少需要六自由度的原理，选择了六自由度链接型滑膜关节构造。并认真查找了国内外关于机械设计的有关论文，以明确具体的机械机构。利用各杆件尺寸和质量的关系，并利用静力学，分析各滑膜关节的动力情况。根据自动平衡机械人的基本构造，进而设计出平衡整个机械臂的基本构造方法，并对各个部分的零件选择和设计过程作出了基本分析。其次，尝试进行对机械臂运动学、路径设计等问题的实现。建立了位移，转速和扭矩伺服控制算法的实现。并进行了机械手臂的数学模拟，对机械手臂的休闲学性质作出了相应的研究。最后，主要解析了机械手臂的各个关节在空间中的运动轨迹，及其对各关节所受力的真实数值。基于六自由度机械手臂的构造，通过实时动态数据分析，实现了测试轨迹运行。同时，通过构建窗口，完成了现场数值与图形的直观显示。
关键词：SN2；运动分析；机器臂；MATLAB
目录
摘要II
关键词II
一、绪论1
1.概述1
2.机器人的背景与发展历程3
3.机器人国内外研究现状5
1）机器人国外研究现状5
2）机器人国内研究现状6
二、SN-2型6自由度机械臂系统分析及运动设计7
2.1机器人的定义7
1.机器人的组成8
2.机器人的分类9
3.自由度及运动路径分析10
1）自由度10
2）位置与空间位置的关系11
三、SN-2型6自由度机械臂matlab运动轨迹仿真分析13
1.Adams与matlab的基本介绍13
2.Adams与matlab基座平转动作的仿真分析14
3.中臂仰俯动作的仿真分析16
4.小臂仰俯动作的仿真分析18
5.爪部仰俯动作的仿真分析20
6.爪部旋转动作的仿真分析23
7.爪部夹取动作的仿真分析25
8.完整运动轨迹的仿真分析27
结论34
参考文献35
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