摘要：搬运机器人产品作为一种比较典型的工业机器人，被广泛地应用到石油、天然气、煤炭、电子、机械、机具、工艺、机械等各种行业，并向其他领域进行不断地延伸、发展。随着现代计算机技术和现场总线技术的不断进步和发展，可扩充、可移植、互联、更容易集成的开放式控制系统正逐渐成为现代控制系统的发展趋势。本文主要以搬运机器人的控制系统为主要研究对象，基于移动式机器人技术在现场搬运操作中的应用，将当前较为流行的移动式机器人控制系统和具体搬运操作中的控制方法相互地结合起来进行了研究和分析。
关键词：搬运机器人；控制系统；设计
目录
1绪论1
1.1研究背景与意义1
1.2国内外发展现状2
1.2.1搬运机器人发展现状2
1.2.2机器人控制系统发展现状4
2搬运机器人控制系统总体设计6
2.1系统功能需求分析6
2.2系统方案设计6
2.2.1系统总体组成结构6
2.2.2导航定位方式选择7
2.2.3通信方式选择7
2.3搬运机器人机械结构概要设计8
2.3.1总体构造设计8
2.3.2驱动方式选择8
2.3.3底盘传感器安装位置设计8
2.3.4外壳设计9
2.4搬运机器人控制系统核心部件选型.9
2.4.1运动控制模块选型9
2.4.2供电电池选型9
2.4.3导航定位模块选型9
2.4.4红外避障模块选型10
2.4.5无线通信模块选型10
3搬运机器人控制系统硬件设计与实现10
3.1引言10
3.2技术要求11
3.3控制方案11
4搬运机器人控制系统软件设计13
4.1系统软件总体构架设计13
4.2数据采集模块设计13
4.2.1数据采集模块14
4.2.2二维码信息采集程序设计14
4.2.3灰度循迹模块数据采集与处理程序设计14
4.3模块划分与系统硬件14
4.3.1运动控制模块15
4.3.2控制系统改善解决方案16
4.4运动控制模块软件设计17
4.4.1电机转速闭环控制算法设计17
4.4.2电机速度控制模块设计17
4.4.3电机方向控制算法设计17
4.5无线通信模块软件设计17
5搬运机器人控制系统调试18
5.1控制系统硬件调试18
5.1.1主控模块测试19
5.1.2运动控制模块调试19
5.2控制系统软件调试19
5.3系统联合调试19
结论20
致谢21
参考文献22
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