液压机械手 |

液压机械手

摘要

液压机械手是模拟人体手臂的一种自动化机械设备，不仅能够取代人力降低工作强度完成相对应的工作，而且能够提升劳动生产效率。课题以能够实现灵活抓取并进行搬运动作的液压机械手作为研究对象，充分了解其基本要求，对其系统动作行程和所需自由度进行工况分析，设计其总体结构，并进而对该机械手的主要组成部分手部、腕部和臂部，进行具体的参数设计计算。

在课题的进程中，充分利用Auto CAD绘制机械手各零部件图纸。论文最后就液压阀的集成做了简要阐述，以达到机械手结构紧凑之目的。

关键词：机械手；优化；设计；集成

论文类型：工程设计

摘要I

Abstract II

1绪论1

1.1选题背景及意义1

1.2液压机械手的选题目的1

1.3发展趋势1

2液压机械手的设计与分析3

2.1机械手的设计要求3

2.1.1机械手设计满足以下要求3

2.1.2对驱动力的选择要求3

2.1.3其余液压部件选择3

2.1.4适用场所4

2.2机械手设计分析5

2.2.1臂力确定5

2.2.2工作范围的确定5

2.2.3运动速度的确定5

2.2.4手臂配置形式6

3机械手手部和腕部的结构设计7

3.1末端手部结构设计7

3.1.1设计时需要考虑的问题7

3.1.2驱动力的计算8

3.1.3夹紧缸的尺寸设计10

3.2腕部的结构设计11

3.2.1腕部的结构形式11

3.2.2手腕部驱动力矩的计算12

4机械手臂部的结构设计15

4.1手臂伸缩运动15

4.2手臂升降运动17

4.3手臂回转运动18

4.4基座旋转轴的强度校核18

5集成块的研究设计21

5.1设计分析21

5.2集成块CAD技术领域探索21

结论23

参考文献24

致谢25