摘要
本文设计一种平面关节型搬运机器手，该机器手由底座、机身，抓取装置和控制系统组成。底座由两个平面关节和一个转轴组成，可以在水平面上旋转和平移。机身由三个平面关节组成，可以在垂直平面上旋转和平移。抓取装置由机械手爪和气动缸控制组成，可以实现对物体的抓取和释放。该机器手具有结构简单、工作稳定、移动灵活、抓取精度高等特点，适用于工业生产线上的物料搬运和组装作业。以取代人力完成危险、重复或高精度的任务，与传统生产方式相比，可以提高生产效率和质量，降低成本和风险。在机械部分，我们将着重于整体结构的设计，包括气缸的选择与安装，以及各种零部件的结构设计。在气动部分，我们将提供搬运机械手的气动原理图，而在控制部分，我们将着重于程序的设计与调试。本文使用西门子（S7-200）指令进行编程，并提供了一系列梯形图、语句表以及清晰易懂的流程图。
关键词：机械手;搬运;气缸
目录
第一章引言1
1.1研究背景及意义1
1.2国内外研究现状1
1.3研究内容2
第二章机械手总体方案的设计3
2.1手指设计3
2.1.1手指设计时要注意的问题4
2.2小臂的设计5
2.3大臂结构的设计6
2.4轴的设计计算7
2.4.2轴承摩擦力矩的计算8
第三章驱动系统设计10
3.1驱动的方式10
3.2伺服系统的选择11
3.3气缸的设计12
3.3.1夹紧气缸的计算12
3.3.2伸缩气缸的计算15
3.3.3回转气缸的计算19
第四章控制系统设计21
4.1电磁铁动作顺序21
4.2 I/O分配21
4.3 PLC控制梯形图22
第五章总结24
参考文献25
附录26
致谢30
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