摘要
随着智能技术在各行业得到了广泛的应用和研究，各种功能的智能小车系统在针对不同领域不同需求的功能划分也越来越明确。在小区快递站环境中往往存在无配送人员配送上门，老人等弱势人群无能力取件的情况。传统物流人员运力不足，针对这种应用场景下的智能小车系统，本课题设计了一种基于STM32的可遥控自动跟随小车主要完成了硬件平台搭建和软件层面设计两个方面的工作。论文工作的硬件平台采用STM32F103RCT6开发板，在遥控模式下，选择了HX1838通过红外遥控器实现对小车移动控制，在跟随模式下，使用HX711检测物品重量，HC-SR04获取数据。电源方面选择了便宜耐用的18650电池盒，该电池轻盈，便捷，易更换。在软件设计方面在Keil5的基础上完成了各个模块的驱动开发。通过显示模块观察数据，红外遥控实现对小车的控制，超声波检测跟随目标物体。
关键词STM32F103RCT6；红外遥控；超声波检测；压力传感器检测；
目录
摘要I
Abstract II
第1章绪论1
1.1课堂的背景及意义1
1.2国内外发展现状2
1.2.1国内发展现状2
1.2.2国外发展现状3
1.3本文主要研究内容4
第2章可遥控自动跟随小车系统总体方案设计6
2.1系统总体方案设计6
2.2系统关键器件选型7
2.2.1主控芯片的选型7
2.2.2超声波模块选型9
2.2.3压力传感器选型10
2.2.4电机驱动选型11
2.3本章小结12
第3章可遥控自动跟随小车系统硬件设计13
3.1硬件总体设计方案13
3.2 STM32F103RCT6最小系统电路13
3.2.1 STM32F103RCT6芯片14
3.2.2时钟电路15
3.2.3复位电路15
3.2.4电源电路16
3.2.5 CH340串口电路16
3.3超声波模块设计17
3.4红外遥控模块设计18
3.5压力传感器模块设计19
3.6显示模块设计19
3.7电机驱动模块设计21
3.8人体检测模块设计22
3.9本章小结22
第4章可遥控自动跟随小车系统软件设计23
4.1软件设计语言与开发环境23
4.2主程序设计24
4.3子程序设计27
4.3.1红外遥控模块程序设计27
4.3.2压力传感器模块程序设计29
4.3.3超声波模块程序设计31
4.3.4显示模块程序设计32
4.3.5电机驱动模块程序设计34
4.4本章小结35
第5章可遥控自动跟随小车测试与调试36
5.1调试方案36
5.2各模块调试方案39
5.2.1超声波模块调试方案39
5.2.2压力传感器模块调试方案41
5.2.3红外遥控模块调试方案42
5.3本章小结43
结论44
致谢45
参考文献46
附录A 48
附录B 49
附录C 73
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