摘要
随着科技水平技术的发展，社会的经济的提高，越来越多工业业务需求不断涌现了出来。与此同时，伴随各行各业生产水平的提高，各个国家都在积极的投入智能物料配送小车的研究，通过先进的信息技术、电子技术、电子通讯技术等推动智能物料配送小车技术的进步，尽可能实现的目标是逐步实现机械化、智能化、高度自动化。
智能物料小车采用基于STM32系列的芯片作为主控。该系列芯片结合了多个寄存器，具有丰富的中断逻辑、时钟配置使能控制等概念，以及多样的硬件外部接口，如复位电路、RS232、RTC电路、SD卡接口等，同时STM32系列芯片的固件库有很多实用结构体和指针变量，该系列芯片结构精简，能够实现对电机、传感器以及其他外设的控制。小车的硬件由最小系统、电源电路、电机驱动电路、循迹电路、避障电路和语音播报电路等组成，使用C语言编程，然后结合路线规划进行设计验证。
本设计代替工厂设计了一款生产车间专用智能物料和半成品配送小车。本设计采用模块化的思想进行设计，将每一个模块的硬件和软件模块设计好，然后进行车体的组装和系统测试，基本实现预期效果。
关键词：循迹，STM32，避障
目录
摘要I
Abstract II
第1章绪论4
1.1论文研究背景与意义4
1.2论文研究内容与方法4
1.3国内外研究现状5
第2章关键技术介绍6
2.1关键性开发技术的介绍6
2.1.1 STM32单片机6
2.1.2电机驱动原理6
2.1.3 PWM原理7
第3章系统分析8
3.1构架概述8
3.1.1系统构架8
3.1.2模块需求描述9
3.2系统开发环境12
3.3系统技术安全与经济可行性分析12
3.3.1系统技术可行性12
3.3.2系统安全性分析13
3.3.3系统经济可行性13
第4章系统设计14
4.1硬件电路设计14
4.1.1最小系统电路14
4.1.2调试电路15
4.1.3电源电路15
4.1.4超声波避障电路16
4.1.5语音播报电路17
4.1.6驱动电路17
4.1.7循迹电路18
4.1.8按键电路18
4.2软件设计18
4.2.1主程序设计19
4.2.2避障程序设计19
4.2.3循迹程序设计20
4.2.4语音播报程序设计20
第5章系统实现22
5.1 PCB和原理图的实现22
5.2电机驱动实现23
5.3超声波避障实现24
5.4语音播报和泊车实现25
5.5红外循迹实现26
5.6附加模块OLED的实现27
第6章系统测试28
6.1测试方案28
6.1.1驱动测试28
6.1.2电源测试29
6.1.3循迹测试29
6.1.4语音播报测试30
6.1.5超声波避障测试31
6.1.6 OLED测试32
6.1.7整机测试32
第7章结论33
参考文献34
致谢35
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