AGV搬运机器人设计

摘要

随着物流自动化和智能化的不断提升，叉车式AGV搬运机器人已成为现代物流行业不可或缺的重要设备。本文将采用PLC控制技术，设计并实现一款具有较高精度、稳定性和安全性的叉车式AGV搬运机器人。该设计涵盖了机器人的硬件结构和软件程序，旨在实现机器人的自主导航、载货、卸货等功能，并且通过一系列实验，验证所设计系统的性能指标。

该论文的主要任务是设计一种自导引物料搬运设备，实现车间物料的自动搬运。其中，自导引小车根据激光导航开始运动，将物料输送到指定位置并卸载，实现自动控制。论文对自导引物料输送设备的重要组成部分进行了分析计算，包括对自动导引小车、小车前轮轴、升降系统等进行了设计计算，并对主要受力部件进行了校核计算。证明了所设计的机械构件是完全符合工作要求的。

该设计在保证工作效率的同时，尽量减小自导引车的尺寸大小，以适应有限的车间空间，并减小整套输送设备的重量。该设计方案大大提高了生产车间的生产效率，增强了企业的市场竞争力。

关键词：叉车式AGV；PLC控制；自动导航；物料搬运

目录

摘要I

Abstract II

1绪论-1-

1.1研究的背景-1-

1.2国内外发展现状-1-

1.2.1国外发展现状-1-

1.2.2国内发展现状-2-

1.3存在的问题及分析-3-

1.4课题主要研究内容-3-

1.5本章小结-4-

2 AGV小车总体设计方案-5-

2.1机械部分设计-5-

2.2控制部分设计-5-

2.3本章小结-6-

3 AGV的机械部分设计-7-

3.1方案的设计要求-7-

3.2 AGV驱动方式的选择-7-

3.3 AGV电机的选择-8-

3.3.1驱动电机的选择-8-

3.3.2升降电机的选择-9-

3.4减速机选型方法-10-

3.5输出轴设计与校核-11-

3.5.1输出轴设计-11-

3.5.2输出轴校核-11-

3.6轴承的选择-12-

3.6.1驱动系统轴承的选型-12-

3.6.2升降系统轴承的选型-12-

3.7传动机构设计-13-

3.7.1齿轮的设计-14-

3.7.2升降机构的选择-15-

3.8键的选择与校核-17-

3.9本章小结-17-

4 AGV的控制部分设计-18-

4.1 PLC-18-

4.1.1 PLC简介-18-

4.1.2基本结构-18-

4.2控制系统-19-

4.3传感器装置-20-

4.3.1激光传感器选择-20-

4.3.2位移传感器选择-21-

4.3.3红外避障传感器-21-

4.4引导装置-21-

4.5 MCGS上位机设计-22-

4.6直流伺服驱动器-23-

4.7编码器-24-

4.8 WiFi模块-24-

4.9本章小结-25-

5总结与展望-26-

5.1论文总结-26-

5.2论文展望-26-

参考文献-28-

致谢-29-