自动装卸货机构设计

摘要

为了追求高速度、高精度、自动化、智能化，使生产设备的自动化和生产效率得到了极大的提升。根据自身所学知识分析设计了一款自动装卸机械手。就此而言，详细介绍了自动装卸机械手的爪、臂、腰等部件的结构。说明了自动装卸机械手的总体设计理念。将自动控制技术引入到装卸机的设计和制造中，可以使人类从繁琐、危险、重载的工作中解脱出来，从而极大地提高了工作的效率。该设备结构紧凑，操作简单，自动化程度高。经过改装后，可广泛应用于各种加工流水线上。

关键词:数字化仿真应用；电力系统；MATLAB SIMULINK；快速切除故障；极限切除时间

目录

摘要I

Abstract II

第一章绪论1

1.1选题背景1

1.2设计目的1

1.3设计原则1

第二章设计方案的论证2

2.1机械手的总体设计2

2.1.1机械手总体结构的类型2

2.1.2设计具体采用方案3

2.2机械手腰座结构的设计3

2.2.1机械手腰座结构的设计要求3

2.2.2设计具体采用方案4

2.3机械手手臂的结构设计4

2.3.1机械手手臂的设计要求4

2.3.2设计具体采用方案5

2.4机械手腕部的结构设计6

2.4.1机器人手腕结构的设计要求6

2.4.2设计具体采用方案7

2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计7

2.5.1机械手末端执行器的设计要求7

2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式8

2.5.3机器人夹持器的典型结构8

2.5.4设计具体采用方案9

2.6机械手的机械传动机构的设计9

2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题9

2.6.2工业机器人常用的传动机构形式10

2.6.3设计具体采用方案12

2.7机械手驱动系统的设计12

2.7.1机器人各类驱动系统的特点12

2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则13

2.7.3机器人液压驱动系统13

2.7.4机器人气动驱动系统14

2.7.5机器人电动驱动系统15

第三章理论分析和设计计算19

3.1液压传动系统设计计算19

3.1.1确定液压系统基本方案19

3.1.2确定液压系统的主要参数19

3.1.3计算和选择液压元件21

3.2电机选型有关参数计算22

3.2.1有关参数的计算22

3.2.2电机型号的选择23

第四章结论25

参考文献26

致谢28