摘要目前，机器人产业已经在一些发达国家和发展中国家进行大规模的应用，机器人的技术应用已经延展到人们的日常工作、军事、生产等各方面领域。自动化搬运机器人给我们带来很大的便捷，能更加精准的进行高、低空的搬运，无论是大型的重物件，还是精小的物件，都能准确的到位搬运。自动化搬运在高端工业领域占据了很大的市场，几大机器人家族都已经进行垄断式的发展。在仓库或者是一些工厂等存放货物的地方中运用，节省了大批量的劳动力，降低了值班员工们的劳动强度，减少了人为操作产生的误差或是工作过程中对物品造成的损坏，安全性能得到进一步的提高，同时为提高工厂的生产效率做出了一定的贡献，加快了企业的工业发展效率。机器人是一种能有效代替劳动力的一种高端的机器人，是当今人们工作、生活中的小助手。本文主要研究的是基于ABB工业机器人自动化搬运工作站的设计，由于现在各个行业立体式货架存放各类物品使用的越来越广泛，就促进了以码垛工作站为中心作业的工业机器人进行发展。码垛工作站作业体现的是搬运工作站中的一类，把一个毛坯件从一个固定的位置搬运到另外一个锁定的位置上进行放置，然后可以取出放置在另一个位置上，都能实现精准放置。本次任务是对毛坯件进入立体库进行搬运作业，将物体从待搬运位置，搬运至立体库中，然后取出放置桌面。
关键词：工业机器人；自动化搬运；精准放置；搬运作业
目录
1绪论3
1.1研究意义3
1.2研究内容4
1.3国内外研究现状4
1.3.1国内研究现状4
1.3.2国外研究现状4
1.4研究方法5
2总体方案设计5
2.1总体方案设计5
2.2硬件分析6
2.2.1传感器选择分析6
2.2.2示教器7
2.3控制系统分析8
2.4本章小结8
3模型构建与仿真工作站8
3.1毛坯件模型的设计8
3.2工作站组件选定9
3.3仿真工作站及仿真流程9
3.3.1搬运布局设计10
3.4板卡与I/O信号的建立12
3.5本章小结13
4程序编程及仿真运行结果13
4.1程序编写13
4.2仿真系统调试与测试结果14
4.3仿真测试结果分析14
4.4本章小结14
5结论14
参考文献15
致谢15
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